天子车辂
上古圣人，睹转蓬为轮。轮行可载，因物知生，复为之舆。舆轮相乘，流运罔极，任重致远，以利天下。考工记曰："一器而工聚焉者车为多。"上盖如规象天，二十八橑(音老)象列宿，方舆象地，三十〈革畐〉象一月。前视则听銮和之响，傍观则睹四时之运。等威既辨，贵贱有序，故书曰："明试以功，车服以庸。"洎乎魏晋，政教陵迟，僣逾莫禁，代有变改，异制殊状，君臣瞀乱，以致颠覆。今略举沿革，不可毕载，徵其制作，为车舆篇云。
○五辂
(虞夏殷周秦汉后汉魏晋东晋宋齐梁陈后魏北齐后周隋大唐)
昔人皇氏乘云驾六羽，出谷口，或云秖车也。及五龙氏乘龙，上下以理。古史考云："黄帝作车，至少昊始驾牛，及陶唐氏制彤车，乘白马，则马驾之初也。"
有虞氏因彤车而制鸾车。
夏后氏因鸾车而制钩车，(钩之言不揉自曲。)俾车正奚仲建斿旐，尊卑上下，各有等级。
殷因钩车而制大辂。(礼纬曰"山车垂钩"，乃钩车之象。昔成汤用而郊祀，有山车之瑞。山车亦谓之桑根车，似金根之色，亦谓之大辂。)
周因殷辂以制木辂，约木以加饰，为王五辂。一曰玉辂，钖，樊缨十有再就，建太常，十有二斿，以祀。(钖，马面当卢刻金为之，所谓镂钖也。樊，马大带也。缨，马鞅也。就，成也。皆以五采罽饰之。樊音鞶，下同。)二曰金辂，无钖，以金为娄颔之钩，樊缨九就，建大旂，以宾，同姓以封。三曰象辂，无钩，以朱饰勒而已，樊缨七就，建大赤，以朝，异姓以封。皆以玉金象饰诸末而为名。(凡言玉金象路，皆此义。)樊及缨，以五采罽饰之。四曰革辂，革鞔漆之，无他饰，以白黑饰韦为龙勒条饰，樊缨五就，建大白，以即戎，以封四卫。(龙，駹也。以白黑饰韦杂色为勒。)五曰木辂，不革鞔，漆之而已，以浅黑饰韦为樊鹄色，饰韦为缨，就数同於革辂，建大麾，以田，以封藩国。
秦平九国，荡灭典籍，旧制多亡。因金根车用金为饰，谓金根车，而为帝轸。玄旗皂斿，以从水德。复法水数，驾马以六。(夏太康盘游无度，昆弟五人作歌曰，"若朽索之驭六马"，则六马非始於秦制，但法水数，故相符尔。)
汉武帝天汉四年，始定舆服之制。郊祀所乘，谓之大驾，备车千乘，骑万匹，其仪甚盛，不必师古。及王莽篡位，武车常軔。(如振反。车轮木也。)赤眉之乱，文物无遗。
后汉光武平公孙述，始获葆车舆辇。而因旧制金根车，拟周之玉辂，最尊者也。轮皆朱斑重牙，贰毂两辖，(毂外复有一毂抱辖，其外乃复设辖，抱铜置其中。东京赋曰："重轮贰辖，疏毂飞軨。"注："飞軨，画缇油，系於轴上。")金薄缪龙，为舆倚较，(徐广曰："缪，交错之形也。较在箱上。"说文曰："〈木虡〉文画蕃。"蕃，箱也。通俗文曰："车箱为较。")文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，(徒冬反。)鸾雀立衡，〈木虡〉文画辀，羽盖华蚤，(徐广曰："翠羽盖黄里，所谓黄屋车也。金华施橑末，有二十八枚，即盖弓也。")建大旂，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金钅灭方釳，(讫乞反。)插以翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗，是为德车。大驾则御凤凰车，以金根为副。(其驾玄马六，因秦不改。或云始自汉制。许慎五经异义，说天子驾六马，以经言"时乘六龙以御天"。盖乃阴阳之气，乘六上下，非为礼制。按周官校人"掌王马之政，凡择良马而养乘之，乘马一师四圉"，四马为乘。古毛诗说，天子至大夫同驾驷，皆有四方之事，诗云"四牡彭彭"是也。)
魏武王受汉献帝命，乘金根车，驾六马，设五时副车。至明帝景初中，山茌县黄龙见，以为魏得地统，服色尚黄，戎事乘黑首白马。齐王正始中，诏出入必御辇乘舆。
晋武帝承魏陈留王命，乘金根车，驾六马，备五时副车。及受禅，设玉金象革木五辂，并为法驾，旗斿服用，悉取周制，文物华藻，因金根车，更增其饰。朱斑漆轮，加画〈木虡〉文。两箱之后，加玳瑁为从翅，金银雕饰，时人亦谓为金从车。邪注旂旗於车之左，又加棨戟於车之右，皆橐而施之。棨戟韬以黻绣，上为亚字，系大蛙蟆幡。轭长丈馀。於戟之杪，以氂牛尾，大如斗，置左騑马轭上，是为左纛。辕皆曲向上，取夏殷山车垂钩之义。玉辂驾六黑马，金象革木驾驷，以黄金为叉髦，插以翟尾。象镳镂钖，金钅灭方釳，繁缨赤罽易茸，金就十有二。五辂皆有钖銮之饰，和铃之响，钩膺玉瓖，龙辀华轙，(鱼倚反。)朱幩。(音汾。)法驾行则五辂各有所主。复制金根车，去汉之文物，驾四马，不建旗帜，上如画轮车，下犹金根之饰。
东晋元帝始建大辂戎辂各一，(以殷人祀用大辂，周人即戎用戎辂故也。)因金根车饰，皆驾黑驷，是为玄牡。安帝义熙中，平关洛，得姚兴伪车辇，或时乘用焉。
宋孝武大明中，尚书左丞荀万秋改造五辂。玉辂，依晋金根车，加赤漆〈木虡〉画，玉饰诸末，建青旗，十有二斿，驾驷以玄，复因汉之安车，章施羽葆盖，以祀。以金根为金辂，建青旂，驾玄马四，羽葆盖，以宾。象、革、木辂，并拟玉辂，漆〈木虡〉画，羽葆盖。象辂视朝，革辂即戎，二辂并建赤旆，驾玄马四。木辂建赤麾，以田，驾赤马四。大事法驾，五辂俱出。
齐武帝永明初，伏曼容议："齐德尚青，车旗先青，(次赤，次白，次黑。)军容戎事，宜依汉道行运之色。"因宋金根车而脩玉辂，画轮金涂，两箱上望板前优游，通缘金涂镂鍱，(音叶。)碧纹箱，凿镂金薄帖。两箱外织成衣，两箱里金涂镂面钉，玳瑁帖。望板箱上帖金博山。优游上，和鸾鸟立花趺衔铃，银带玳瑁筩；优游下，隐膝，里施金涂镂面花钉，织成文。优游横前，施玳瑁帖，金涂花钉，金涂倒龙，后损凿银玳瑁龟甲，金涂花沓。望板，金涂受福望龙诸校饰。轭及诸末，皆螭龙首。龙形板在车前，银带花兽，金涂受福，缘里边，镂鍱玳瑁织成衣。里，金涂镂面花钉。外，金涂博山、辟邪障、凤凰衔花。升盖，金涂镂鍱，二十八爪支子花，黄锦外衣，複碧绢漆布缘油顶，绛丝织成颜芚(徒昆反)赭舌孔雀毛複锦，绿纹随阴，悬诸珠蚌佩，金涂铃，云朱结仙人绶，杂色真孔雀眊。一辕，漆画车衡，银花带，衡上金涂博山，四和鸾鸟立花趺衔铃，龙首衔轭，插翟尾，上下花沓，绛绿丝的，望绳八枚。旂十有二斿，画升龙，竿首金涂龙衔大邹幡，真眊。棨戟，织成衣，金涂沓驻及受福，金涂雁镂鍱。漆安立床，在车中，锦複黄纹，为安立衣。锦複黄纹障泥，八幅，长九尺，绿红锦芚带，织成花。五辂江左相承驾驷，左右騑为六。施绛丝游御绳，其重毂贰辖，飞軨幡，赤油，金紫真眊，左纛置左騑马轭上，金钅灭方釳，繁(音鞶)缨，金涂紫皮带真眊，横在马膺前，其镂钖，皆如古制。初加玉辂为重盖，栖宝凤凰，缀金镊珠珰玉蚌珮，四角金龙衔五采眊，又麒麟头加以采画，马首戴之。竟陵王子良启曰："凡盖圆象天，轸方象地。上无二天之仪，下设两盖之饰，求诸志录，殊为乖衷。又假为麟首，加乎为头，事不师古，鲜或可施。"至建武中，明帝乃省重盖等。金辂之饰如玉辂而减少，象辂减金辂，革辂如象辂而尤减，木辂如革辂，建大赤麾，首施大邹幡。玉辂、金辂建碧旂，象辂、木辂建赤旂。
梁武帝初因齐制，天监三年，五辂旗麾同用赤而斿不异，以从行运所尚也。七年，帝据周礼"玉辂以祀，金辂以宾"，今祀乘金辂，诏下详议。周舍谓"金辂为齐车，本不关於祭祀"。於是改陵庙皆乘玉辂，辔以朱丝。
陈初因梁。文帝天嘉初，令到仲举议，错综汉晋旧饰，造玉金象革木等五辂。皆金薄交龙，为舆倚较，文豹伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，〈木虡〉文画轓，绿油盖，黄纹里，相思橑，金华末。邪注旂旗於车之左，各依方色。加棨戟於车之右，韬以黻绣。兽头幡，长丈四尺，悬於戟杪。玉辂，正副同驾六马，馀皆驾驷。并金叉髦，插以翟尾，玉为镂钖。以采画蛙蟆幡，缀两轴头，易汉之飞軨。五辂两箱后，皆玳瑁为从翅，金银雕饰。两箱里，衣红锦，金花帖钉，上用红锦为后檐，青纹纯带，夏花簟，冬绮绣褥。
后魏道武帝天兴初，脩轩冕，制乾象等辇，草创制度，多违旧章。至孝文太和中，仪曹令李韶更议改正，唯备五辂，各依方色，其馀车辇，犹未能具。明帝熙平中，侍中崔光等议，大造车服，五辂并驾五马，亦无经据。
北齐车服制度，多因后魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五辂。
后周依周礼设六官，置司辂之职，掌公车之政，辨其名品物色。皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀东方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝、神州。此六辂，通漆之，而无他饰，即周木辂遗象也。马皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，食三老五更，享诸侯耕籍。九曰金辂，以祀星辰，视朔。十曰象辂，以望秩群祀。十一曰革辂，十二曰木辂。此六辂漆画之，用玉碧金象革物饰诸末。钖面金钩，就以五采，俱十有二。其辂之饰，重轮重较加茸焉。皇帝之辂，舆广六尺有六寸。画轮毂辀衡以云牙，箱试〈木虡〉文，〈木虡〉内画以杂兽。兽伏轼，鹿倚较。三辰之常，玄青苍等旗，画缋之，六仞曳地。设和銮，以节趋行。圆盖方舆，以象天地。
隋开皇元年，内史令李德林奏：后魏舆辇乖制，请废，唯留后魏太和时李韶所制五辂，北齐所遵者。后著令，制玉辂，青质，重箱盘舆，左龙右虎，金凤翅，画〈木虡〉文，轭左立纛，金凤一在轼前，八鸾在衡，二铃在轼。龙辀之上，前设障尘，青盖黄里，绣斿带。金博山，缀以镜子，下垂八珮。树四十葆羽。轮皆朱斑重牙，複辖。左建太常，十有二斿，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟(他合反)戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及緌，垂以结绶。驾苍龙，金钅灭方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就，皆五采缯罽为饰。天子祭祀、纳后则乘之。金辂，赤质，左建旟，画飞隼，右建闟戟，盘舆凤翅等，并同玉辂。驾赤骝。临朝、会同、飨射、饮至则乘之。象辂，黄质，左建旌，画麟，右建闟戟，驾黄骝。祀后土则乘之。革辂，白质，鞔以革，左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡狩临兵则乘之。木辂，黑质，漆之，左建旐，画玄武，右闟戟，驾黑骝。田猎则乘之。其五辂，并驾六马，马饰同玉辂。复制安车，重舆曲壁，紫油纁里，通幰，朱丝络网，朱鞶缨。驾赤骝。临幸所乘。(按隋氏五辂，远酌周礼，旗斿藻饰，近约汉制，文质相半。)
大唐因隋制，玉、金、象、革、木，是为天子五辂。玉辂，青质，重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画〈木虡〉文乌兽，黄屋左纛，金凤一在轼前，十二銮在衡，(正辂銮数皆准此。副辂及耕根车则八。)二铃在轼，龙辀前设障尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱斑重牙。左建旂十有二斿，斿画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旂首金龙头衔结绶及铃緌。驾苍龙，金钅灭方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就。祭祀、纳后则供之。金辂，赤质，馀同玉辂，驾赤骝，飨射、祀还、饮至则供之。象辂，黄质，馀同金辂，驾黄骝，行道则供之。革辂，白质，鞔以革，馀同象辂，驾白骆，巡狩、临兵事则供之。木辂，黑质，漆之，馀同革辂，驾黑骝，田猎则供之。旌旗鞶缨及盖，皆从辂色。其盖文里俱用黄。其镂钖，五辂并同其饰。武德初著令，天子銮辂，玉金象革木五等，属车十乘，指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车、耕根车、安车、四望车、羊车。贞观元年十一月，始加黄钺车、豹尾车，通为十二乘也，以为仪仗之用。大驾行幸，则分前后，施於卤簿之内。若大陈设行，则分左右，施於仪仗之中。高祖、太宗大礼则乘辂。高宗不喜乘辂，每有大礼则御辇。至武太后，以为常。玄宗以辇不中礼，废而不用。开元十一年冬，祀南郊，乘辂而往，礼毕骑还。(自是行幸郊祀，皆骑於仪仗之内。其五辂腰舆，陈於卤簿而已。)
○副车
(五牛旗轝附○ 秦汉魏晋东晋宋齐梁陈隋大唐)
秦平天下，以诸侯所乘之车为副。
汉制，安车、立车各五乘，为乘舆副车。轮皆朱斑重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，〈木虡〉文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙。驾六马，象镳镂钖，金钅灭方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗。其马各如方色。自马者，朱其髦尾为朱鬛云。所御驾六，馀皆驾四，后从为副车。(应劭汉官卤簿图曰："乘舆大驾则御凤凰车，以金根为副。")
魏因汉制，五时副车，置髦头云罕。
晋制，五安车，五立车，合十乘，名五时车，俗谓五帝车。建旗十二斿，各如车色。立车则正竖其旗，安车则斜注。驾马不易汉制。左右騑骖，金钅灭镂钖，黄屋左纛，如金根之制，行则从后。
东晋过江，副车遗缺，有事权以马车代之，建旗其上。其后制五色木牛，象五时车，竖旗於牛背，行则使人舆之。(牛之为义，盖取负重致远而安稳。)旗常缠而不舒，(所谓德车结旌。)唯天子亲戎，五旗舒旆。(所谓武车绥旌。)
宋因晋，而无副车。
齐王俭议，宜用金辂九旒。时乘黄无副，借用五辂，大朝临轩，权列三辂。今衣书车十二乘，(〈木资〉榆毂轮，簟子壁，绿油衣，箱外绿纱萌，油幢络，通幰，竿刺代栋梁，柮檽真形龙牵，支子花，辕头后伏神执承幄沓，金涂铰具。〈木资〉音次。)古副车之象也，亦曰五时副车。青萌车是谓㖞(他合反)幰车。
梁依晋制，五牛旗车，左青赤，右白黑，黄居其中，象古之五时副车也。复制衣书车，一曰副车。
陈因旧制，五时副车，饰同五辂，并驾六马。
隋因陈制，五时副车，色及旗章，一同正辂，唯降二等，驾用四马。
大唐之制，副辂五乘，大驾行幸，皆次於五辂后为副。又五牛旗轝五，黄牛旗处内，赤青在左，白黑在右，各八人执，左右威卫队正各一人检校。大驾卤簿，在小轝后。
○戎车(周汉魏晋宋齐梁后周隋)
周巾车氏"革辂即戎"，车仆掌戎辂之萃，(音倅。)广(古旷反)车之萃，阙车之萃，苹车之萃，轻(音罄)车之萃。(萃犹副也。此五者，兵车，所谓五戎也。戎辂，王在军所乘也。广车，横陈之车也。阙车，所用补阙之车也。苹犹屏也，所用对敌自蔽隐之车也。轻车，所用驰敌致师之车也。孙子八陈，有苹车之陈。)
汉因周，有轻车，朱轮舆，不巾不盖，建矛戟幢麾，〈辐车〉(音福)辙弩箙。(置弩於轼上，驾两马也。)藏於武库。大驾出，次属车，在卤簿中。(孙子兵法云："有巾有盖，谓之武刚车。"武刚车者，为先驱。又为属车、轻车，为后殿也。)戎车，其饰如耕车，蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，〈辐车〉胄甲弩之箙。(通俗文曰："箭箙谓之步叉。")
魏景初改正朔，戎事乘黑首白马，建大赤之旗。泰始中，并建赤旗。
晋制，轻车，驾二马，古之战车也。前后二十乘，分居左右。舆轮洞朱，建矛戟麾幢，置弩於轼上。大驾出，射声校尉、司马、吏士载，以次属车后。
宋依汉制，戎车建矛麾，邪注之，载金鼓羽幢，置甲弩於轼上。轻车之制，因汉不易，以武刚车为殿。
齐梁以下，及后周与隋，或并用之。
○猎车(蹋兽车 闟戟车附○ 周汉魏晋宋)
周谓之奇车。(曲礼曰："国君不乘奇车。"注云："猎车也。")巾车氏"木辂以田"。
汉制，其饰如安车，重辋缦轮，缪龙绕之。一曰闟猪车，亲校猎乘之。
魏因汉制，改名蹋兽车。
晋因魏制，一名闟戟车。
宋因晋制。自后无闻。
○指南车
(有熊氏周后汉魏东晋宋齐梁后魏大唐)
黄帝与蚩尤战於涿鹿之野，蚩尤作大雾，将士皆迷四方，黄帝於是作指南车以示方，故后常建焉。(出崔豹古今注。)
周致太平，越裳氏重译来献。使者迷其归路，周公为司南之制，使载之南，周年至国。故常为先导，示服远人，而正四方。(车法具在尚方故事，其制未详。)
后汉张衡始复创造。汉末丧乱，其器不存。
魏明帝青龙中，令博士马钧绍而作焉。车上有木仙人，举手恒指南。车箱回转，所指微差。晋乱复亡。
东晋义熙十三年，刘裕平长安，始得此车，复修之。一名司南车。驾驷其下，制如楼，三级，四角金龙衔羽葆。刻木为仙人，衣羽衣，立车上，车虽回运，而手恒指南。大驾出行，为先启之乘。此车戎狄所制，机数不精，回曲频骤，犹须人力正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更造。
宋顺帝昇明中，齐高帝为相，命冲之造焉。车成，使抚军将军、丹阳尹王僧虔等试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。
齐因宋制，加饰四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龙子竿，悬杂色真孔雀眊，布皂複幔，驾牛，皆铜铰饰。
梁复名司南车，大驾出，为先启之乘。
后魏太武帝使工人郭善明造之，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明酖杀之。
大唐修之，备於大驾，行则先导。
○记里鼓车(东晋宋齐梁大唐)
东晋安帝义熙十三年，刘裕灭后秦所获，未详其所由来。制如指南车，驾驷，中木人执槌向鼓，行一里则打一槌。(崔豹古今注云："亦名大章车，所以识道里也。车上为二层，皆有木人执槌。行一里，下一层击鼓；行十里，上一层击镯。尚方故事有其作法，然未详。)
宋因之不易，大驾卤簿，次指南车后。
齐因宋制，饰加华盖子，〈糹禁〉衣漆画，鼓机皆在内也。
梁因齐制，改驾以牛。
大唐复脩，大驾卤簿，次指南车后。
○白鹭车(隋大唐)
隋一名鼓吹车，车上施层楼，楼上有翔鹭栖乌。
大唐之制因之，驾四马，大驾出，在记里鼓车后。
○鸾旗车(汉晋宋大唐)
汉制鸾旗车，编羽旄列系幢傍。(胡广曰："以铜作鸾鸟於车衡上。")
晋宋因之，驾四马，先路所载。
大唐备於大驾卤簿，次白鹭车后。
○辟恶车(秦大唐)
秦制也。桃弓苇矢，所以禳祓不祥。太卜令一人，在车，执弓箭。(出崔豹古今注。)
大唐之制，驾四马。大驾出，在鸾旗车后。
○皮轩车(汉晋宋大唐)
汉制，皮轩车，以虎皮为轩。
晋宋相因，驾四马，皆大夫载。自后无闻。
大唐备之大驾卤簿，次於辟恶车后。
○耕根车(汉魏晋宋隋大唐)
汉制，耕根车如副车。有三盖。一曰芝车。置〈辐车〉耒耜之箙，上亲耕所乘也。(桓谭谓杨雄曰："君之为黄门郎，居殿中，数见舆辇，玉蚤、华芝及凤凰、三盖之属，皆玄黄五色，饰以金玉、翠羽、珠络、锦绣、茵席者也。")
魏因之，建赤旗。
晋因之，驾驷，天子亲耕所乘，置耒耜於轼上。一名三盖车。
宋因之。
隋以青为质，三重盖，羽葆雕装，同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒耜而加之。籍田则之乘。
大唐因隋，其饰不易，大驾行则备焉。
○安车(周汉晋宋齐隋大唐)
周制，致仕之老及后乘之。
汉制，乘舆、金根、安车、立车，(蔡邕曰："五安五立。"徐广曰："立乘曰高车，坐乘曰安车。")是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。建大旂，十有二斿。所御驾六马，馀皆驾四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自汉以后，亦为副车。
晋制因之。天子所御则驾六，其馀并驾四。三公下至九卿，各一乘，公驾三，特进驾二，卿驾一。
宋因之。
齐制，诸王、三公、国公、列侯等，礼行则乘之。
隋制，金饰，紫通幰，朱里。驾四马。临幸及吊则供之。
大唐之制，以金饰，驾四马，临幸则乘之。大驾出，在耕根车后。
○四望车(齐隋大唐)
齐四望车，通幰，油幢络，斑漆轮毂，亦曰皂轮车，以加礼贵臣。
隋制，同犊车，黄金饰，青油幢朱里，紫通幰，紫丝网，驾一牛，拜陵、临吊则乘之。
大唐之制，以金饰，驾四马，拜陵、临吊则乘之。大驾出，在安车后也。
○游车(汉晋宋)
汉制，九游车九乘，大驾为先乘。
晋宋因之，自后无闻。
○羊车(晋齐梁隋大唐)
晋制，羊车一名辇车，上如轺，伏兔箱，漆画轮。武帝泰始中，羊琇乘，司隶纠罪免官。
齐依之，因制漆画牵车，小形如舆，金涂纵容，锦衣。箱里隐膝后户牙兰，辕枕后捎，幰竿代栋梁，皆金涂铰饰。御及皇太子所乘也。
梁因制羊车，亦名辇，上如轺，小儿衣青布葱褶，五辫髻，数人引之。贵贱通得乘之，名牵子也。
隋大业始置焉。金宝饰，紫锦幰，朱丝网。驭童二十人，皆两环髻，服青衣，年十四五者为之，谓之羊车小史。驾果下马，其大如羊。
大唐因之，小史十四人。
○画轮车(晋宋齐梁)
晋制，画轮车，驾牛，以采漆画轮毂，上起四夹杖，左右开四望，绿油幢，纁朱丝青交络，其上形如辇，其下犹犊车。贵者不乘。大驾次羊车后也。
宋齐梁相因，为群公所乘。自后无闻。
○鼓吹车(梁)
梁制，鼓吹车，上施层楼，四角金龙，衔流苏羽葆。凡鼓吹，陆则楼车，水则楼船，在殿庭则画筍〈木虡〉为楼。楼上有翔鹭栖乌，或为鹤形。自后无闻。
○象车(晋)
晋武帝太康中，平吴后，南越献驯象，诏作大车驾之，载鼓吹十人，使越人骑之。元正大会，入庭。大驾卤簿行，则试桥道。自后不见。
○黄钺车(晋大唐)
晋制，黄钺车，驾一马。大驾行，於华盖后御次麾左右。又有金钺车、金钲车，并驾三马。
大唐贞观以后加之，备於大驾卤簿。天宝元年，改为金钺车。
○豹尾车(周汉晋宋大唐)
周制也，所以象君子豹变，又以尾者言谦也。古者军正建之。(崔豹古今注云。)
汉制，大驾出，属车八十一乘；法驾出，属车三十六乘，最后一乘悬豹尾，以前比之省中。(胡广曰："施於道路，豹尾之内为省中。")
晋因之，在卤簿之末。
宋志徐广按淮南子云："军正执豹皮以制正其众。"礼记曰："前有士师，则载虎皮。"乘舆豹尾，亦其义类。
大唐之制，大驾出，在黄钺车后，驾二马。右武卫队正一人，在车执之。
○建华车(晋)
晋制，建华车，二乘。驾四马。大驾，分在左右行。自后无闻。
《通典》唐·杜佑
