成祖永乐元年三月，改北平行都司为大宁都司，徙保定，以大宁故地界三卫。大宁，故兀良哈地也。在乌龙江南，渔阳塞北。春秋时为山戎，秦时为辽西北境，汉为奚所据，后魏韩库莫奚服属契丹，唐为奚、契丹，元为大宁路。洪武中，元兵遁沙漠，屡侵之，乞降。高皇帝割锦、义、建、利诸州隶辽东，而于古会州、大宁地北设北平行都司，领兴、营等二十余卫所。
十四年，封皇子权于大宁，为宁王。时宋国公冯胜征纳哈出，据大宁塞，列戍控制，遂筑大宁、宽河、会州、富峪四城，卒破降纳哈出。
二十二年，封兀良哈为三卫，处降人，而以阿扎失里等为三卫指挥使同知。自大宁前抵喜峰，近宣府，曰朵颜。自锦、义历广宁，渡辽河至白云山为奉宁。自黄泥洼逾沈阳、铁岭，至开原，曰福余。惟朵颜最强，其贡路入自喜峰口，而市则在辽东，防其变也。后竟叛去，附于元。
燕王起兵，从刘家口径趋大宁，不数日奄至，宁王猝出不意，降，燕王乃移王与其军内地。尽拔降骑还北平，从战有功，遂以三卫地畀兀良哈，使仍为三卫，其官都督至指挥、千百户有差，约以为外藩，居则侦保，警则捍卫，岁给牛、具、种、布帛、酒食良厚。此弃大宁设三卫之始也。三卫自辽、渖抵宣府几三千里。大宁既弃，天寿山与异域为邻，而宣府、辽东断左右臂，乃调营州左屯卫于顺义，右屯卫于蓟州，中屯卫于平谷，前屯卫于香河，后屯卫于三河。卫设左、右、中、前、后五所，仍隶大宁都司。复设东胜中、前、后三所千户于怀仁等处守备。然诸部落已列我门庭矣。亡何，三卫复判附阿鲁台。终明之世，泰宁、福余常与东合，而朵颜常与西合，为中国膏肓之患，则皆三卫为之乡导也。
二十年秋七月，上亲征阿鲁台，旋师讨兀良哈，大破之。永乐初，福余卫请鬻马，令于广宁、开原互市。寻三卫为本雅失里所胁，掠我边卒，上遣使谕之，纳马赎罪，然时附阿鲁台出没塞下。至是，上北征，旋师，召谕诸将曰：“阿鲁台敢为悖逆，以兀良哈为之羽翼也，当分兵剪之。”遂简步骑数万，分五道往，而身率郑亨、薛禄等将大军邀其西。师次屈裂儿河，兀良哈驱众数万，西奔陷泽中，上麾骑兵前击之，斩级数百，遂自相蹂藉，死无算。上乘高瞭望，见其众复聚，遂张左右翼严陈夹攻，命吏士持神机弩伏深林，戒寇至乃发。顷寇骑突而左，左师驰之，走林中，中伏惊溃，死伤略尽。追奔三十余里，荡其巢而还。自是三卫稍创。
宣宗宣德三年九月，兀良哈犯大宁，上亲征，出喜峰口，至宽河，大破之。宣德初，朵颜卫指挥哈刺哈孙等朝贡不至，武进伯朱荣镇辽东，请掩击之，上不许。至是，上亲历诸关塞，驻跸石门驿。守将奏兀良哈万众盗边，已入大宁经会州，将及宽河，诸将请益征兵。上曰：“孽寇无能为也。但谓吾边无备，故来。若知朕在此，当惊骇走矣。今出喜峰口，路隘且险，单骑可行，若候诸军并进，恐缓事机。朕以铁骑三千先进，出其不意，擒之必矣。”或言三千未必足用。上曰：“兵在精不在多，三千足办擒贼。”遂决策亲征。简士三千人，人二骑，持十日粮，夜衔枚出喜峰口，驰四十里，昧爽至宽河，距其营二十里。寇望见，以为乘障卒，遂悉众前。上麾铁骑分两翼进，夹攻之。上亲射其前锋，殪三人，飞矢雨集，神机铳迭发，寇不能当，大溃走。上以数百骑直前，寇望见黄龙旗，知上亲在也，大惊。悉下马罗拜请降，皆生缚之，斩其渠。驻跸宽河，分命诸将穷搜窟穴。忠勇王金忠，故鞑靼名王子也，及其甥都督把台请自效，上许之。或密言忠往不反矣，上不听。忠与把台果大克获归。上饮以金爵，遂辍赐，顾谓侍臣：“王者宜推诚待人，汉用金日磾，庸不足法耶？”遂班师。
五年，徙开平卫于独石。洪武初，李文忠克元上都，设开平卫守之，置驿八：东曰凉亭、泥河、赛峰、黄崖四驿，接大宁、古北口；西曰桓州、威卤、明安、隰宁四驿，接独石。永乐间，大宁既弃，而开平势孤难守。至是，遂城独石，徙开平卫于此，弃地盖三百里，自是尽失龙冈、滦河之险，边陲斗绝，益骚然矣。
九年夏四月，瓦刺脱欢攻阿鲁台杀之，因通兀良哈。先是，诏蠲三卫罪，予自新。以泰宁卫印没于寇，更给。兀良哈遂驻牧辽东塞。
英宗正统二年十二月，福余等卫阿鲁歹等，以五百骑掠葭州、独石，守将杨洪遮击西凉亭，生擒百户乞麻里等，夺所掠，命集兀良哈贡使，僇之市。进洪都指挥同知。初，正统元年，福余卫失印，更给如泰宁例。而脱欢遣使通兀良哈，潜伺，屡谕不悛。至是，复谕都指挥安春等缚首恶以献。
四年夏六月，福余卫都指挥歹都等数言赏薄，互市失利，非永乐时比。上因使者还，敕曰：“文皇帝以尔通阿鲁台，岁征马三千匹赎罪，尔俛首听命。朕实尔宽，而妄意无厌，是速败也，其亟图改。”已而以通瓦刺，罢其部落贡献。
九月，兀良哈犯边，右参将杨洪追击于白塔儿三岔口，值兀良哈五百骑，击败之，射死十二人，擒三人。
六年冬十月，左参将黄直巡边，至闵安山，值兀良哈三百余骑，击败之，福余卫火脱赤完哈等，假射猎，屡犯边，至是被擒，磔于市。寻复以游骑犯密云扒头崖塞，射伤戍卒，又掠牛心山。
七年冬十月，兀良哈千骑自毡帽山犯广宁、前屯等卫，守将曹义擒其将孛台。会三卫来朝，僇示之。
九年秋七月，兀良哈入寇，命成国公朱勇等率诸军二十万，分道出塞击之。朱勇同太监钱僧保由中路，出喜峰口；兴安伯徐亨同太监曹吉祥由南路，出刘家口；左都督马谅同太监刘永诚由北路，出界岭口；都督刘怀同太监但住由西北路，出古北口。踰滦河，渡柳河，经大小兴州，过神树，破福余于全宁，复破泰宁、朵颜于虎头山，出所掠万计。而都督杨洪出黑山，俘斩安出部。各论功加秩。三卫从是寝衰，然怨中国益刺骨，因纠乜先入寇，为之乡导矣。
十二年春正月，都御史王翱同总兵曹义巡边，抵广宁。兀良哈伏骑林中，义击败之，时瓦刺乜先亦东侵三卫，乃遣使敕谕之，毋为瓦刺诱。
十四年三月，福余、泰宁共潜结乜先入寇，朵颜独扼险不从。乜先至，不能入，大掠二卫人畜去。其秋，旋与乜先合。土木北狩，命都御史邹来学经略京东，并设参将总兵，罢朵颜三卫互市。
景帝景泰六年，朵颜诸卫来朝，乞耕地及犁铧种粮，诏予粮三十石。未几，寇独石。先是，既罢三卫互市，景泰二年，复议予贡。然三卫常窜名瓦刺使中，窥我遇北使厚，不无心望，且结婚漠北挟为重，稍侵轶，尽没辽河东西三岔河北故地，蓟、辽多事自此始。四年，兵部尚书于谦言三卫使迭至，颇为瓦刺间，宜令边臣严备，因条上防御事，诏自是使至，伴二三人入京，余不得辄入关。已而泰宁卫都督佥事单于帖木儿乞大宁废城及甲盾，谦持不可。帝重绝三卫欢，遣译者语大宁城逼近塞，不便驰猎，又炎暑，多生疫，其甲楯须寇至乃给，谋遂沮。至是寇边，参将叶盛督兵破走之。
宪宗成化元年春二月，孛来为三卫请赏，不许。自景秦末，三卫多与孛来通，贡使浮额，随孛来使者走云中，朝廷羁縻不问。至是，孛来为请赏，敕谕四方贡使，赏有成额，三卫曩朝贡从东路喜峰口，今朵颜都督朵罗干等擅易贡道，希混赏，朝廷照例分别，又何诛焉。寻复阑入边，遣都督季铎往谕，至泰宁还。兵部以奉使无状请逮治，诏贷之。
十二月，泰宁卫都督刘玉、兀喃帖木儿等，请市牛及农具塞下，并乞赐蟒。上谕蟒衣勿与，他听与民交易。朵颜卫兀研帖木儿因请职事，兵部覆未有成劳，例无升授，不许。
二年十二月，瓦刺遣使贡马，挟三卫从喜峰口入。诏待以三卫礼，敕其渠阿失帖木儿无纠朵颜妄更贡道。
十四年秋七月，三卫部落各请从便道入贡，并求开市。时太监汪直方与兵部侍郎马文升争辽东抚剿异同，故三卫乘间挟我也。诏边吏以朝廷恩义谕之。
孝宗弘治二年，兵部尚书马文升请修边备。先是，自天顺后孛来潜通三卫，屡入塞，中国羁縻不绝，诱致之，亦不敢大为寇。至是，文升奏往岁三卫盗漠北马，经大同、宣府，报敌老营。今两镇经年不报，疑彼此相通，乞于团营选马步三千赴永平、三千赴密云防御，及会两镇巡操。从之。
十一年冬，朵颜入寇。先是，边军烧荒出塞，遇寇骑掩杀之，边衅遂起。马文升檄守臣分据要害，相机剿杀。仍请玺书切责三卫头目。从之。
十七年秋七月，朵颜道小王子入寇大同。上御暖阁，召大学士刘健等议出兵。李东阳言：“朵颜通潮河川、古北口，距京师一日而近，宜固根本，无远出师自疲。”上深然之。时朵颜部落益蕃，屡侵盗，而诸部独花当以完者帖木儿裔种最贵。花当次子把儿孙骁勇敢深入，结婚小王子，为中国患滋甚。
武宗正德四年冬，泰宁卫满满率部落二万余，欲附居塞下避北敌。令居故镇安堡，戒无旁啮。其后花当部屡挟增贡，诏暂增一年，不为额。花当部坚请，不从，乃益勾小王子与合谋。
十年夏四月，朵颜把儿孙自鲇鱼关毁垣入马兰谷，杀参将陈干，命都督桂勇讨之。巡抚顺天都御史王倬谋曰：“敌知吾兵屯西，必东入。”乃命指挥叶凤伏山下，敌果入，伏发，败之。把儿孙遣杜秃等来请贡，且献马赎杀陈干罪。兵部尚书王琼持议，必以把儿孙偿干，乃罢兵予贡。把儿孙辄谩言，呼杜秃等去。竟予把儿孙贡，班师。亡何，复入寇，参将魏祥全军殁，终正德世不能讨。
世宗嘉靖十一年十二月，朵颜三卫寇边。先是，朵颜都督花当长子革列孛罗早死，其次把儿孙谋夺嫡不得。把儿孙寻亦死。革列孛罗子革兰台贡马请嗣，兵部令转译部落方许贡。革兰台乃寇渔阳诸小关堡，率残破。至是，巡抚都御史王大用欲厚创朵颜，城其雾灵山，不果。会阿堆哈利赤频入建昌、喜峰口，恣杀掠，革兰台又请升秩。御史连疏诋大用，请以毛伯温代。大用既去，诸卫益盗边，边人皆废耕牧，而朵颜诸部目益横。
二十年秋七月，革兰台求增贡卫三百人，不许；请二百人，亦不许。时剽掠塞下，声言结小王子入寇。会奄答自云中深入太原，边吏恐，谬曰：“山海关诸边无儆，亦朵颜诸卫功也。”诏补前贡失期者卫二百人。
二十三年，朵颜侵蓟州塞。先是，蓟镇总兵郄永出塞，袭朵颜别部李家庄，斩四十余级。李家庄零骑居近独石，不通大部，惯盗马，狡而善射，敌追辄走险，亦颇为我捍边。是役藉怨转与敌合，而辽东塞亦以朵颜故频边警。
二十六年冬十月，朵颜益结海西诸部，出投辽东、西塞。无何，革兰台死，子影克袭。故事，三卫以贡时身受职，至革兰台父子始遣人代请。而影克剽悍踰于父，益诱奄答大入塞。
二十九年九月，始置蓟辽总督，以蓟州、保定、辽东三镇隶焉。改孙禬为兵部侍郎，总督蓟辽。未几，以何栋代之。初，奄答逼都城，数言辽阳军。辽阳军者，奄答所呼朵颜也。至是始设蓟辽总督，以兵戍之。然朵颜部时时犯塞，咸宁侯仇鸾诇知影克实首祸，欲发兵掩之。何栋曰：“朵颜犬羊也，纵有反复，为患尚小。若剪除朵颜，漠北窥隙，必且凭为巢穴。是毁藩篱，延寇以自近也。”上从栋言。已而，栋设计擒叛人哈舟儿、陈通事，传首九边。
二十六年三月，土蛮打来孙始收三卫，导入蓟州长林口，踰建昌，营滦河，掠永平诸邑。
三十八年二月，蓟州塞警。自练兵议起，镇兵减什之二，而春防视秋防，又杀什之五，以故最单弱。把都儿、辛爱拥数万骑，以朵颜影克为乡导，入寇。总督侍郎王忬所遣侦谍皆被杀，遂薄塞下。忬疏请援兵，大学士严嵩谓抒挟寇为重，欲坐縻金钱。不报。敌骑渡滦水，由潘家口入，大掠蓟。忬遣总兵马芳等以轻兵八千，夜驰出其后牵之，遂不敢深入，三日引去。忬兵尾而击之，颇有斩获。诏逮忬及总兵欧阳安，俱论死。
六月，改宣大总督扬博于蓟辽。博闻命驰至镇，区画战守。以朵颜诸卫每外通，不为我用，乃约诸帅同时举烽燧，扬旄纛，自居庸至山海关，弥漫千余里，旌旗蔽空，驳石震山谷。如是者三，漠北大骇，以为边兵顿增益，终岁不敢近塞。
三十九年三月，影克复纠把都儿、辛爱等犯一片石，参将佟登御却之。
四十年冬十月，影克纠东西数万骑，溃墙子岭而入，大掠通州，总督侍郎杨选逮论死。
穆宗隆庆元年九月，朵颜董狐狸纠土蛮数万骑入界岭口，援师四集，引还失道，坠崖死者甚众。董狐狸亦革兰台子也，时影克出义院口，边军以火枪击之，毙，而子长昂与狐狸颉颃。
二年夏四月，以侍郎谭纶为总督，拜戚继光大将军，专理练兵。纶上言：“今之策边防者，皆曰乘障。夫蓟、昌见卒不满十万，而老弱且半，散布于二千里之间，画地而守。彼以十万众攻我一军，欲不破不可得也。故臣以为御敌莫如游兵，燕、赵之士，自边警以来，锐气尽矣。非募吴、越习战卒万二千人杂教之，必无成功。此万二千人者，臣与戚继光召可立至，用之可立效，散之归农，可使无后忧。而时方虞其有他，是尚疑臣与继光不可信，安能胜敌。夫我兵素未一当敌，战而胜，彼不心服，再破之，乃终身创矣。”继光亦上言：“边镇之卒，壮者役于私门，老弱仅以充伍，有火器而不能用，弃土著而不能练。弓矢之力，不强于贼，而与贼共之，且不知兵法长以卫短、短以救长之数。教练之法，实用则不美观，美观则不实用，今皆虚名耳，其实无有也。臣又闻蓟之地有三，平易交卫，内地之形也；险易相半，近边之形也；山谷仄隘，林薄蓊翳，边外之形也。敌入平原利于车，在近边利于骑，在边外利于步，三者迭用，乃可制胜。今边兵惟习马耳，未闲山战谷战林战之道；惟浙兵能之。臣发迹浙江，思用浙人，愿陛下更予臣浙江杀手三千，鸟铳手三千，更于西北召募得马军五枝，步兵十枝，听臣统练。方今朝议纷呶，易于改弦，而臣拥重兵，易生嫌二，请设监军科道官一人以督臣，使臣无掣肘虞。”疏上，俱报可。纶、继光浚隍增陴，边备甚设，而时奄答亦奉款，迄隆庆，三卫修职谨，边鄙稍息。长昂袭职为都督。
神宗万历元年，董狐狸索赏喜峰口，启衅。总兵戚继光猝勒兵青山围之，狐狸以身免。寻缚首恶献，予款，治改喜峰口守备为参将，弹压之。
三年二月，总兵戚继光追逐长昂坠马，几获之，跳而免，驰去。生缚其叔长秃，羁董家口，昂纳马钻刀盟，乃释之。已长秃复叛，合董狐狸纵掠。
六年二月，泰宁卫速把亥犯辽东，总兵李成梁直捣劈山，大创之。长昂勒赏，阻诸部入贡。遣弟蟒金率精骑窥喜峰西，掠前屯，薄山海、一片石。
十一年五月，泰宁卫伯言把都纠众花大等，大举攻镇宁堡。伯言故速把孩子也。先是速把孩入镇彝堡，李成梁遣裨将李平胡逆之，射速把孩中胁坠马，苍头李有名斩之。至是报仇，入犯，成梁出兵黑山佯为北伐，而夜遣李得全驰入镇宁为内应，旦日亲自搏战，李宁以刀击花大伤额，复贯矢中膊，大哭失声遁。既而伯言复偕长昂、董狐狸三万骑犯广宁，杀掠吏士一百二十有奇，李平胡跳击之。会大风扬沙，昼晦，顷之，雷雨大作，水深数尺，走出塞。时三卫属部八十余种，而昂与董狐狸兵最强，然部落不踰万。
十二年春，董狐狸犯前屯，锦、义备御祖承训击败之，总兵李成梁追奔太康大定堡，多斩获。
八月，长昂入下庄，总兵杨四畏、副总兵徐从义击却之，追至老鸦岭而还。已复纠哈不慎等数万骑，以打牲为名，图盗边。会上视山陵，昂往来红螺川射猎，调部落东西驰甚恣也。然亦以犯边罢赏，颇窘。
十三年夏四月，伯言把都复入塞，游击周思孝逐之，走辽河，河深不能猝渡。李成梁追袭之，从丁字泊堡出，布阵为一二字，一字冲锋，二字继进。伯言望见兵至，跳骑挑战，成梁驰之，巡抚李松趋二字阵，鼓行而前，大败之，斩首八百级，得名王扯征、孛来等十三人。
六月，董狐狸率其属三百余，叩关脱帽，请甚哀，言犯辽皆东西部落同姓名者，非其罪，愿得奉抚赏。长昂以李成梁声捣穴，一夜数徙帐，亦哀请款。及已得抚，则愈骄。
十四年春正月，花大、伯言等复纠土蛮犯前屯，李成梁选轻骑出塞，绕其后，而自率兵当之，夹击，大败走。
九月，伯言把都复入塞，攻镇彝堡，边军御之，三昼夜不解甲，复大败去。伯言痛哭曰：“阿父怨终不可报矣。”
十八年春正月，长昂部落入贡，夺赏会同馆，大哗，欲杀礼部尚书于慎行，主事张我绩谕解之。
长昂遣弟獐兔拨计来诇盟，石门游击陈愚闻绐执通事张五烈等僇之。长昂同弟蟒金犯董家口。
二十二年冬十二月，伯言复入塞，总兵董一元伏精骑镇武堡，俟其深入，士卒从中起，循墙而进，搏战，大败之。伯言中流矢死。
哨骑生得伏谍郎打儿罕等七人。郎打儿罕，长昂心膂也，昂愿革二年旧赏请赎，上幸许，昂自是稍戢。
二十四年冬十月，福余卫伯牙儿挟赏罗文峪，拒却之。寻以千骑突青山口，连犯扒头崖、三道岭，并失利去。
二十九年冬十月，伯牙儿妻唐翠阿不亥叩关求款，命给半赏。
十二月，长昂求款，命复朵颜诸卫马市木市于宁前。已而獐兔拨计修石门郗，掠车厂庄，总兵尤继先出塞至红草沟，击斩八十有奇，昂与蟒金代叩关。
三十四年冬十一月，拨计挟赏苇子谷。长昂、蟒金复勾西部班不来世等万骑犯山海关，总兵姜显谟击之。时督税太监高淮在辽东闻警，仓卒调兵自卫，及长昂退，称斩获功。未几，长昂围猎坠马死，子赖晕歹踵昂辙，同蟒金纠阿镇等挟赏擦崖子关。
三十六年冬十一月，赖晕歹入建昌河流口，大掠而去，复纠插汉鬼台吉等，入寇连山驿，总兵杜松出中左所长岭山，夜至哈流兔袭拱兔营，大斩获。然诸部益哄，因入大胜堡。总督侍郎王象干谕诸部各听抚，专剿赖、蟒，赖、蟒势孤，乃属西部哑拜台吉请款。
四十年十一月，蟒金、赖晕歹乘边军烧荒，入圄山堡，纵掠曹庄，宁远参将李应撰失亡官军九十人。
四十一年春三月，朵颜卫头目脱来、福余卫头目火烧赤各授指挥佥事，赐敕。
四月，炒化、宰赛、暖兔等以三万骑屯玉文谷，陷七台，杀千总佟修凤等，边军失亡五百人。朵颜满旦嬖只赤连犯挂甲岭、麻郎谷。
四十三年夏六月，辽东边将率兵出猎曹庄，蟒金尔乘机入犯，杀掠五十余人，丧卒二百二十余人。
十二月，杜松击火落赤于柳门，败之。
四十六年夏四月，满旦及男温布台吉等，睥睨石塘间，而马兰亦报蟒金尔声犯桃林、界岭，蓟镇戒严。未几，石塘游击朱万良调援辽，满旦母子益恣，以万骑攻白马关及高家堡。顷之，寻盟。盖自隆庆来，长昂称枭桀，雄塞上，垂四十年，而土蛮部落如虎墩、炒花、宰赛、暖兔辈东西扬动，边吏疲于奔命。至满旦以一妇踯躅曹、石间，竟不可制，然亦自此渐微弱，不能自立矣！
