萧世怡，梁武帝之弟鄱阳王萧恢之子。

由于名字犯太祖讳，所以只称其字。

自幼聪明颖慧，博览经史。

梁大同元年(535)，封丰城县侯，食邑五百户。

授给事中，转任太子洗马。

随即入宫值班，转任太子中舍人。

又出任持节、仁威将军、谯州刺史。

侯景作乱时，路经城下，袭占谯州，萧世怡被捉住。

又很快逃脱，到达江陵。

梁元帝秉承旨意，授侍中。

平定侯景以后，萧世怡兼任太宰、太常卿，与中卫长史乐子云拜谒先帝陵墓。

承圣二年(553)，授使持节、平西将军、临川内史。

由于陆纳占据湘川，道路阻断，改授平南将军、桂阳内史。

尚未抵达桂阳，适逢于谨平定江陵，于是在郢州跟随兄长萧修。

萧修去世后，萧世怡被任命为刺史。

湘州刺史王琳率水军袭击萧世怡，萧世怡把郢州献出。

当时陈武帝执政，召他为侍中。

萧世怡心中起疑，未去就职，于是投奔齐国。

授车骑大将军、散骑常侍。

随即出任永州刺史。

保定四年(564)，晋公宇文护东征。

大将军权景宣进攻黄河以南。

萧世怡听说豫州刺史王士良已经投降，就前来归附。

五年，授使持节、骠骑大将军、开府仪同三司，封义兴郡公，食邑一千三百户。

天和二年(567)，授蔡州刺史。

为政简要仁惠，不求苛刻，使吏民得以安宁。

三年，在蔡州去世。

追赠原任官职，加并、洛、永三州刺史。

儿子萧子宝承袭爵位。

萧子宝风度潇洒，容貌俊美，善于谈笑，不到二十岁时，就已经很有名气。

隋文帝辅佐朝政，引荐他担任丞相府典签，很受重用。

开皇年间，官至吏部侍郎。

后因事获罪，被处死。