鲁世任，字愧尹，山西垣曲人。品行端正，孝敬父母。拜安邑曹于汴为师，又与绛州的辛全结交，学问日增。天启末中乡举。崇祯十年(1637)为郑州知州，在那里建“天中书院”，集士子于其中讲学。远近来学习的千人。十三年(1640)秋，给事中范士髦荐举世任及临城生员乔己百、内丘大原通判乔中和于朝廷，称之为“德行醇儒”，可认为是继承了薛蠧、陈献章的学问道德，希望朝廷重用。但范士髦的举荐奏疏并未进呈于皇帝。崇祯十五年(1642)，农民起义军进攻郑州，世任统率民兵抵御，战败自刎而死。士民在天中书院设灵位祭祀。