俞大猷，字志辅，晋江人。少年时就喜好读书，师从王宣、林福学习《易经》，得蔡清学术真传。又听说赵本学以《易经》的道理来探究军事学上战术运用的灵活变化，俞大猷就又上门学习。俞大猷曾经说兵法术数从五起，犹如人身有手、足、头五体一样，虽然领有百万之众，但可以使他们协调一致、合为一人之用。不久，又跟从李良钦学剑法。家里虽然屡告贫乏，但他却意气自如。父亲病逝后，俞大猷放弃学业，继承了百户的世袭职务。
嘉靖十四年(1535)武科会试，俞大猷中了武举，升千户职，负责保卫金门。这里的官军市民常无事取闹，告到公庭，难于治理。俞大猷采取教化的方法，诱导他们以礼让为先，诉讼为之停息。当时海寇之祸迭起，俞大猷上书提刑按察使司发表自己对此事的见解。按察使恼怒地说“：小军校怎配上书言事？”将俞大猷一顿乱杖，并剥夺了他千户的武职。尚书毛伯温出征安南，俞大猷又上书陈述作战方略，请求从军出战。毛伯温对俞大猷的军事见解颇感惊奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
嘉靖二十一年(1542)，北方蒙古俺答部大举攻掠山西，皇帝下诏选举天下壮武勇士。俞大猷亲自到巡按御史面前自荐，御史将他的名字上报兵部。当时毛伯温仍为兵部尚书，他将俞大猷送到宣大总督翟鹏处。翟鹏召见俞大猷讨论军事方略，俞大猷每每以灼见折服翟鹏，翟鹏内疚地说“：我不该以对待武卒的态度接待你。”并离开自己的座位上前施礼致意，此举使全军震惊，然而翟鹏终究也未重用大猷。大猷告辞归去，毛伯温又起用他为汀州、漳州守备。俞大猷驻扎武平，建“读易轩”，与当地读书人一起举办文会，诗词唱和，每天还要教授武士击剑。他曾率兵连续攻破海盗康老部，俘虏、斩杀三百多人。因此，俞大猷被提升为署理都指挥佥事，隶属广东都司。新兴、恩平等山地民族以潭元清为首屡次背叛朝廷，总督欧阳必进将此事交俞大猷处理。俞大猷请百姓自卫，自己又亲率几位随从遍访各峒的造反者，跟他们阐明顺逆的利害，并教他们击剑之法，各峒的反叛者都惊恐地接受了俞大猷的劝告。有一个能力搏猛虎的名叫苏青蛇的人不太服气，俞大猷设计将他除掉，反叛者愈发惊恐。于是大猷又去何老猫峒，命令他们归还侵夺的民田，并招降反叛头目数人，新兴、恩平二县为之安宁。
嘉靖二十八年(1549)，朱纨巡视福建，推荐俞大猷为备倭都指挥。这时正值安南人入侵，欧阳必进上奏留俞大猷效力。此前，安南都统使莫福海去世，儿子宏氵翼尚幼。大臣阮敬想拥立他的女婿莫敬典，另一大臣范子仪想拥立其党羽莫正中，二人相互仇杀。莫正中兵败，带百余人投靠明朝，范子仪收集残卒逃往海东。这时范子仪假称宏氵翼已死，来迎正中回安南即位。范子仪侵略钦、廉等州，使边境居民惶恐不安。欧阳必进传檄俞大猷进兵征讨，俞大猷部快速开到廉州。此时，敌人正在猛烈地攻击廉州城。俞大猷鉴于水军未到，难以歼敌，于是派遣骑兵数人前往劝降，并声称明朝大兵立即开到，敌人不知真情，果然解围而去。不多时，水军赶到，在冠头岭伏击敌人。敌人又进犯钦州，俞大猷拦截了敌人舟船，连续追战数天，生擒范子仪的弟弟范子流，杀死敌人一千二百多名，并乘胜追击到海东云屯，传檄宏氵翼，要他杀掉子仪，以首级献于军前，宏氵翼照办，安南兵事平息。严嵩为了抑制俞大猷，不为其报功，只以赠银五十两作罢。
同年，琼州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民诸部共同反叛，欧阳必进又调俞大猷讨伐。当时朝廷议设崖州参将，以俞大猷担任此职，于是俞大猷会同广西副将沈希仪等官军进攻反叛者，共俘虏、杀死叛贼五千三百多人，招降三千七百人。俞大猷上书欧阳必进说“：黎民也是人呀，隔几年就反叛一次征讨一次，这难道符合上天怜恤生民的意旨？应该建立城池，设立市镇，用治理汉人的方法进行综合治理，这样才能安民。”欧阳必进采纳了他的建议。于是俞大猷单人匹马进入山寨，与黎民确定共处的原则，海南遂告安静。
嘉靖三十一年(1552)，倭寇大举侵扰浙东。皇帝诏令调任俞大猷为宁波、台州诸府参将。当时倭寇攻破了宁波昌国卫，俞大猷率兵击退敌人。倭寇又攻陷绍兴临山卫，转攻至松阳。知县罗拱辰奋力抵御海寇的进攻，俞大猷在海上阻截敌人，有较大的战果，但竟被朝廷以失事停俸。不久，又追杀海寇于海中，焚敌船五十余艘，因此撤销了停俸的处分。二年之后，海寇据守波普陀。俞大猷率领将士攻击，攻至半山，海寇突然出击，杀死武举人火斌等三百人，朝廷因此给他以戴罪剿寇的处分，不久在吴淞大败海寇，诏令取消上述处分，并赐银币。海寇从健跳所入侵，俞大猷北部接连破敌，很快取代汤克宽任苏松副总兵职务。当时俞大猷手下兵卒不超过三百人，调集的各路兵卒尚未到来，海寇趁机进犯金山，俞大猷作战失利。这时倭寇屯集在松江柘林的兵力有二万多人，总督张经督促俞大猷出战，俞大猷坚持不可轻举妄动。等到永顺、保靖兵卒陆续赶到时，才随张经大败倭寇于王江泾，但功劳被赵文华、胡宗宪所冒领，并因金山战败事，被朝廷贬谪为一般办事官员。
柘林倭寇虽然败北，但新增援的倭寇乘战船三十余艘突破青村所，与南沙、小乌口、浪港诸路贼人汇合，进犯苏州陆泾坝，直逼娄门，击败南京都督周于德所率部队。海寇又分为二路，北路攻掠浒墅，南路骚扰横塘，兵势蔓延到常熟、江阴、无锡等地，进退于太湖之中。俞大猷与副使任环大败海寇于陆泾坝，烧毁敌船三十余艘。又在三丈浦对向海外逃走的倭寇予以拦击，击沉敌船七艘，海寇退往三板沙停泊。不多时，另外一支倭寇进犯吴江，俞大猷与任环又在莺月豆湖处伏击，倭寇逃往嘉兴。三板沙倭寇掠夺民船作逃跑的打算，俞大猷追击到马迹山，擒获倭寇头目。金泾、许清、白茅港的倭寇见势不妙，都乘船出海，俞大猷追击到荣山，焚毁五艘敌船。倭寇逃到马迹山、三板沙，官军又追上，破坏了三艘敌船。江阴蔡港倭寇也企图逃走，官军在马迹山、马图、宝山分别与敌作战。正值飓风掀起，海盗船沉没不少。柘林的倭寇亦遭官军攻击，击沉船只二十余艘，其余的倭寇退到岸上。稍后，又乘船向海外逃窜。俞大猷与佥事董邦政分路攻击，俘获敌船九艘。在大风的袭击下，敌人又损失战船三艘，剩下的三百人回头登岸，逃到华亭陶宅镇驻守，屡次击败赵文华所率大部官军。入夜倭寇屯驻周浦永定寺，官军四面合围。此时柘林遭风暴袭击的九船倭寇屯集于川沙洼，并纠合其他失散倭寇船只共计四十余艘，兵势尚未止息。巡抚曹邦辅弹劾俞大猷放纵敌人，嘉靖帝恼怒，剥夺其世袭特权，并说他该当死罪，令俞大猷立功赎罪。由于官军对周浦倭寇围攻甚急，倭寇乘夜色掩护向东北逃窜，遭到游击曹克新的拦截，杀死敌人一百三十名，其余倭寇遂与川沙洼的倭人汇合。各路官军日夜攻击，川沙洼的倭寇烧掉营地乘船出海。俞大猷带副使王崇古入海追击，在老鹳嘴赶上敌人，焚毁倭寇大船八艘，杀伤无数。残余倭寇逃往上海浦东。
起初，因倭患严重，特地任命都督刘远为总兵官，兼职管辖苏、松诸郡，在几个月的时间内毫无作为。廷臣争说俞大猷有将才。嘉靖三十五年(1556)三月遂将刘远罢免，任命俞大猷为总兵官。倭寇进犯西庵、沈庄及清水洼，俞大猷偕同董邦政击败敌人，倭寇逃到陶山，皇帝为此诏令归还俞大猷世袭特权。倭人自黄浦向外逃遁，俞大猷追击挫伤敌人。这年冬天，因为参与讨平徐海的功劳，加职为都督佥事。徐海部众被讨平后，浙西的倭患止息。只有宁波舟山的倭寇依据险要，与官军抗衡，官军将其围困，而难以攻克。此时作战勇猛的狼兵、士兵都已遣散放归，而从四川、贵州调集的麻寮、大剌、镇溪、桑植六千名士兵刚到。俞大猷乘大雪天，四面攻击舟山倭寇，倭寇拼死作战，杀死了士官一名。各路官军愈益争先，冲上去焚毁了敌人栅栏，倭寇死亡甚多，逃出来的也被歼灭，舟山倭寇被官军扫平。
第二年，胡宗宪正以计谋取汪直，听从卢镗的建议与汪直通市贸易，俞大猷表示坚决的反对。后来汪直被诱捕下狱，汪直余党毛海峰等于是据守舟山，在岑港设寨阻挡官军。俞大猷围击，不时有一些小的胜利。然而仰攻不利，冲上去的将士多被敌人杀死。倭寇大批增援而来。朝廷急切地督促胡宗宪出战，胡宗宪以大话敷衍。朝中士大夫竞相诋毁胡宗宪，并弹劾俞大猷。于是撤销俞大猷及参将戚继光的职务，并以一月为期限，平定倭寇。俞大猷等感觉压力甚大，于是对倭寇发动了更加猛烈的攻击，倭寇也更加死守。三十七年(1558)七月倭寇才自岑港移驻柯梅，造起一批战船后，泛舟逃去。俞大猷等在海上拦截，击沉倭船一艘，其余倭寇于是乘船向南，流动攻掠闽、广一带。俞大猷先后杀倭四五千人，几乎平定倭患。由于官军将倭寇围击一年而不能攻破，胡宗宪觉得倭寇出走更有利，于是暗地让敌人溜出，并不督兵邀击。等到御史李瑚就此事弹劾胡宗宪时，胡宗宪则将罪责推到俞大猷头上，嘉靖帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剥夺他的世袭荫庇的特权。
陆炳与俞大猷的私人关系很好，他暗地里用自己的家私向严世蕃行贿，俞大猷得以出狱，并命他去边塞立功赎罪。大同巡抚李文进了解俞大猷的才华，跟他一起筹划军事。于是俞大猷设计制造出抵御敌人骑兵的独轮车。他曾用百辆独轮车、三千骑兵，在安银堡大败敌人。李文进向朝廷推荐了俞大猷的这一战车御敌之法，朝廷因此设置了兵车营。京师营卫中有兵车营这一编制，从此时开始。李文进准备偷袭蒙古部落，就商于俞大猷，依计行事，果然大有战绩。朝廷因此赐还俞大猷世代荫庇子孙的特权，接着敌人攻掠广武，俞大猷又将其击退。此前在评定平息汪直倭患的功劳时，朝廷同意将俞大猷免罪录用。至此，镇..出现匪情，川湖总督黄光升向朝廷推荐了俞大猷，俞大猷即任命为镇..参将。
广东饶平贼人张琏，数次攻陷城邑，多年没有平定。嘉靖四十年(1561)七月，皇帝下诏调俞大猷去南赣，集合福建、广东兵力讨伐。这时胡宗宪兼管江西，他知道张琏远离巢穴，要俞大猷迅速追击。俞大猷说“：应以奇兵偷袭他的巢穴，攻击他必须救护的要害，怎么可以用数万人的部队跟着张琏一人到处流动呢？”于是迅速带一万五千人登上柏高岭，俯视盗贼营地。张琏果然回来救援，俞大猷连败张琏，斩敌一千二百余人。盗贼恐惧，守营不出。俞大猷用计诱张琏出战，派人从阵后将其擒获，还擒获另一头目萧雪峰。广东人将功据为己有，俞大猷亦不计较。俞大猷遣散张琏余部二万人，没有杀戮一个。俞大猷升为副总兵，协助驻守南、赣、汀、漳、惠、潮诸郡。又乘胜征讨程乡的盗贼，梁宁逃走，徐东洲被擒获。林朝曦约请黄积山谋求大举抗拒官军，官军攻破贼营，斩了黄积山，林朝曦逃去，但后来也被徐甫宰所击灭。不久俞大猷升为福建总兵官，与戚继光一道攻下兴化城，共同击败海上倭寇。事迹详载于戚继光传。由于戚继光率先破城，得到最高奖赏，俞大猷仅被赐给银币而已。
嘉靖四十二年(1563)十月俞大猷调任南赣。四十三年改任广东。当时潮州倭寇二万人与大盗吴平相互支撑，而蓝松三、伍端、温七、叶丹楼等人则经常在惠州、潮州一带劫掠。福建则有程绍禄祸乱延平，梁道辉骚扰汀州。俞大猷以自己的威名震慑这些为非作歹者，他单骑闯入程绍禄驻地，督促程绍禄回到山寨，并要程绍禄将梁道辉赶回去。程、梁二人最后被另一支官军消灭，惠州参将谢敕与伍端、温七作战失利，谢以“俞家军”来了恐吓对方，伍端听说，赶忙带着一帮山寨的酋长回去了。不久，俞大猷果真来到惠州，擒获温七。伍端自己负荆请罪，请上阵杀倭以弥补自己的过失。俞大猷以伍端部众为先锋，官军随后，在邹塘包围了倭寇，一昼夜连破三处倭寇巢穴，焚死、斩杀倭寇四百多人，又在海丰大败倭寇，倭寇全部逃到崎沙、甲子等处，抢夺渔民船只向大海方向逃去。倭寇船只在海中多遇风沉没。侥幸脱险的二千多人，退守海丰金锡都。俞大猷将其围困达两月之久，倭寇粮尽，意欲逃去。副将汤克宽设兵伏击，亲自杀死倭之悍将三人。参将王诏等人随后赶到，倭寇遂被击溃。于是移师潮州，依次降伏蓝松三、叶丹楼。并派人招降吴平，将吴平安置在梅岭。不久吴平又举兵反叛，建造战船数百艘，聚集部众一万多人，筑起三座城池固守，经常在滨海地区劫掠。福建总兵官戚继光攻击了吴平，吴平逃往南澳。四十四年(1565)秋天，吴平进入福建，把总朱玑等人在海上阵亡。俞大猷率水兵，戚继光领陆军夹击吴平于南澳，大败敌人，吴平侥幸留了一条性命率部脱逃，逃到了饶平凤凰山。戚继光留守南澳，俞大猷的部将汤克宽、李超等跟踪追击，却连续为敌人所败，吴平又掠夺民船流窜海上。闽、广的巡按御史纷纷上疏责难，俞大猷因此受到撤职的处分。吴平终为汤克宽追击远逃，再不敢上陆劫掠了。
河源、翁源贼人李亚元等活动猖獗，总督吴桂芳留俞大猷征讨，征兵十万，分五路进击。俞大猷用计亲捣贼巢，生擒李亚元，俘虏、斩杀敌人共计一万零四百人，救回被裹挟的男女八万余人。于是朝廷又恢复了俞大猷的职务，调任广西总兵官。按照旧例，用有功之臣总管两广官军，与总督同驻梧州，皇帝采用给事中欧阳一敬的建议，在广东、广西各置将帅，罢除勋臣总管兵事的办法。于是召恭顺侯吴继爵回京，代以俞大猷，并授予俞大猷平蛮将军印信。而用刘显镇守广东。两广同时设置大帅，从俞大猷及刘显开始。降将伍端死后，他的部属王世桥又起兵反叛，劫持了同知郭文通。俞大猷连续击败王世桥，王世桥的部下将他抓住献给了俞大猷，因此，俞大猷升为都督同知。
海寇曾一本，本来是吴平的同伙，后降于官军，至此又叛降，劫持澄海知县，击败官军，守备李茂才也中炮身亡。皇帝诏令俞大猷暂时督率广东兵协助讨伐。隆庆二年(1568)，曾一本进攻广州，后又攻掠福建。俞大猷集合郭成、李锡部队剿灭了曾一本及其部众。俞大猷因功升为右都督。
广西古田僮人黄朝猛、韦银豹等，在嘉靖末年曾经两次劫掠省城官库，杀害参政黎民表。巡抚殷正茂征兵十四万，交俞大猷统属征讨。俞大猷分兵七路，连续攻破数十处贼人巢穴。贼人力保潮水寨，该寨建在高山的顶端，官兵攻十余日未能奏效。俞大猷假意分兵进攻马浪之敌，而密遣参将王世科率兵乘夜雨之机登山设下伏兵。天刚亮，大炮骤发，敌人大惊，各路部队乘机攀缘而上，敌人全军覆没。马浪等贼人巢穴相继被官军攻克，共计杀死、俘虏敌人八千四百多名，活捉了黄朝猛、韦银豹，百年来的贼寇之患一朝尽除，俞大猷因功享有世袭荫庇子孙的特权，升为指挥佥事。
俞大猷是一位廉洁的将帅，对部下颇有恩惠，数建奇功，名震南部疆土，而巡按李良臣以奸贪之罪弹劾他，兵部坚决为其辩诬，皇帝诏令大猷回原籍听候差遣。后来起用为南京右府佥书。未及赴任，后又以都督佥事出任福建总兵官。万历元年(1573)秋天，海寇突袭闾峡澳，因战事失利俞大猷被剥夺职务，又以署理都督佥事起用为后府佥书，训练车营，三次上疏，请求退休，不久，去世，赠左都督衔，谥号为武襄。俞大猷负有奇节，以古代贤人豪士为自己的楷模。他用兵，先谋略而后征战，眼光远大，不贪近功。忠诚为国的精神老而弥笃，所到之处屡有大功。武平、崖州、饶平都为之立祠祭祀。谭纶曾给他写信说“：在节制部伍的精明上，您不如谭纶；在赏罚的分明上，您不如戚继光；在作战的勇猛快捷上，您不如刘显。然而这些都是小智，您则为大将之才。”
