虞延少为亭长，时王莽贵人魏氏宾客放从，延率吏卒突入其家捕之，以此见怨，故位不升。王莽末，天下大乱，延常婴甲胄，拥卫亲族，扞御钞盗，赖其全者甚众。建武初，除细陽令。后去官还乡里，太守富宗闻延名，召署功曹。宗性奢靡，车服器物，多不中节。延谏曰：“昔晏婴辅齐，鹿裘不完；季文子相鲁，妾不衣帛。以约失之者鲜矣。”宗不悦，延即辞退。居有顷，宗果以侈从被诛，临当伏刑，揽涕而叹曰：“恨不用功曹虞延之谏！”迁洛陽令。是时陰氏有客马成者，常为*盗，延收考之。陰氏屡请，获一书辄加篣二百，信陽侯陰就乃诉帝，谮延多所冤枉。帝乃临御道之馆，亲录囚徒。延陈其狱状可论者在东，无理者居西。成乃回欲趋东，延前执之，谓曰：“尔人之巨蠹，久依城社，不畏熏烧。今考实未竟，宜当尽法！”成大呼称枉，陛戟郎以戟刺延，叱使置之。帝知延不私，谓成曰：“汝犯王法，身自取之！”呵使速去。后数日伏诛，于是外戚敛手，莫敢干法。迁南陽太守。永平初，有新野功曹邓 衍，以外戚小侯每豫朝会，而容姿趋步有出于众，显宗目之，顾左右曰：“朕之仪貌，岂若此人！”特赐舆马衣服。延以衍虽有容仪而无实行，未尝加礼。帝既异之，乃诏衍令自称南陽功曹诣阙。既到，拜郎中，迁玄武司马。衍在职不服父丧，帝闻之，乃叹曰：“‘知人则哲，惟帝难之’。信哉斯言！”衍惭而退，由是以延为明。（《后汉书·虞延传》）

虞延年轻时做亭长，此时王莽的贵人（女官名）魏氏的门客放纵，虞延带领官吏冲入他的家逮捕了他，虞延因此事被怨恨，所以官位不能升迁。王莽末年，天下大乱，虞延常常披铠甲戴头盔，护卫亲族，抵御掠夺的强盗，依赖他保全生命财产的人很多。东汉建武初年，他被任命为细陽县令。后离职回乡，太守富宗听到虞延的名声，征召安排他任功曹（官名）。富宗性情奢靡，车子及其装饰器物，很多不符合法度。虞延劝谏说：“过去晏婴辅佐齐国，穿粗陋的皮衣还不完整；季文子辅佐鲁国，妾不穿丝绸衣服。因为节俭而失误的人很少埃”富宗不高兴，虞延就辞官离开了。过了不久，富宗果然因为奢侈放纵被杀，临处死刑时，他擦着眼泪叹息说：“我遗憾没有听功曹虞延的劝谏！”（虞延）升迁为洛陽县令，此时明家（陰皇后家族）有个叫马成的门客，常常抢劫偷盗，虞延收捕审问他。陰家屡次请求免他的罪，虞延得到一封说情的信就增打二百板子。信陽侯陰就（陰皇后之弟）于是告诉了皇帝，诬陷虞延冤枉过很多人。皇帝于是到皇帝巡行道路的馆舍，亲自检查囚犯罪状。虞延让那些案情有可论辩的囚犯站在东边，无理可讲的站在西边。马成于是回身想到东面，虞延上前捉住他，对他说：“你是人中的大蠹虫，长久地依托城社（城社喻权势），不怕熏烧。现在审查核实没完，应当完全依法制裁！”马成大喊说自己冤屈，皇帝的近卫军官用戟刺着虞延，喝叱虞延放开马成。皇帝知道虞延公正无私，对马成说，“你犯了王法，是你自己造成的灾祸！”呵斥让他快走回去。几天后马成被处死刑。从此外戚收敛行为，没有人敢犯法。虞延后升任南陽太守。永平初年，有个新野功曹邓 衍，凭外戚小侯（承袭侯爵的子弟）的身份每次参加朝会。而容貌姿态行走的样子超出一般人。显宗皇帝看见他，回头对身边的人说；“我的仪表相貌怎么像这个人！”特地踢给他车马衣服。虞延认为邓 衍虽有容貌仪表，可是没有实际品行，不曾对他有高于一般的礼节。皇帝已经认为邓 衍与众不同，于是下令让他自称南陽功曹到皇宫。他到了以后，被任命为郎中，升为玄武门司马。邓 衍在官职上不为父亲服丧，皇帝听到此事，于是叹息道：“‘了解人就是明智，只有皇帝难做到。’这话确实啊！”邓 衍很惭愧，辞去了官职。因此（时人）认为虞延有知人之明。