第一次世界大战结束后，战败国德国沦为任人宰割的羔羊。在讨论重建战后世界新秩序的巴黎和会上，为限制德国的发展，法国“胜利之父”克雷孟梭总理力主严厉制裁和削弱德国。1919年6月28日，各交战国在巴黎签署《凡尔赛和约》，各战胜国竞相瓜分德国战前的财产，德国不仅失去了昔日统辖的殖民地，甚至连固有的大片国土也遭到邻国的分割，其中包括露西的故乡但泽。
《凡尔赛和约》还不准德国建立空军和制造潜艇，只准许其保留为数不多的轻型舰艇和国土防卫军。《凡尔赛和约》第160条规定：“在1930年3月31日以前，德国陆军编制不得超过7个步兵师和3个骑兵师，军官不得超过4000人，官兵总人数不得超过10万。”随后，德国开始大量裁减国防军员额。大批在战争中舍身忘死、冲锋陷阵的优秀军人被迫解甲归田。由于表现突出，刚刚晋升为上尉的隆美尔勉强保住了饭碗，幸运地成为能够继续服役的前国防军军官团中的一员。
按照德军传统，军官要首先在各级司令部担任参谋：只有受过良好教育并具备深厚军事理论素养的优秀军官才有可能被提拔到德军总参谋部。总参谋部历来是德军培养和造就优秀军事人才的摇篮，德国历史上的著名将领大多在总参谋部任过要职。因此，能跻身总参谋部自然是一种荣耀。战后，德军总参谋部被迫取缔，取而代之是军令署。但换汤不换药，其实质并没改变。国防军总司令泽克特在组建军令署时，配备了许多战绩卓越的军官，如后来成名的布罗姆贝格、古德里安、凯塞林等人。
战争临结束前，隆美尔在第64集团军司令部担任参谋。严峻的战争生活铸就了他强壮的体魄和顽石般的性格，他已不再是一个初出茅庐的年轻人，而且他的性格很难适应替他人出谋划策、抄抄写写等事务性工作。这段工作使他彻底打消了当一名参谋军官的念头。隆美尔更喜欢训练场上那种刺耳的咆哮和粗暴的举止。军队就是他的生命。他对未能跻身军令署并不遗憾，只遗憾未能被选送到陆军军官学院深造。
但很快机会就来了。战败后的德军军内到处弥漫着一种失败的悲观情绪。泽克特觉察到官兵之间的严重隔阂将有损部队的凝聚力，有必要选调一批了解士兵并能胜任本职工作的年轻军官放到基层部队，从事消除隔阂的工作。于是，1918年12月21日，隆美尔又回到老部队第124步兵团任连长。
1919年3月，隆美尔被派到康士坦丁湖的弗朗德理查斯指挥一个内卫连。这是一帮难以管束的士兵，他们拒绝进行操练。但隆美尔很快就让他们变得服服帖帖。1920年春，隆美尔镇压蒙斯特兰和威斯伐亚起义。他把消防水龙头当做机关炮使用，制止了革命党人冲击格姆德市议会的行动，挫伤了他们狂热的激情。
1920年10月1日，隆美尔调到斯图加特第13步兵团任连长，一干就是9年。这一时期，隆美尔静下心来，潜心研究军事问题，总结自己的实战指挥经验，学习新的军事技术知识，大大地丰富了自己的战争艺术。他反复研究重机枪，终于成了一名熟练的射手；他经常把摩托车拆了装，装了拆，学会了有关内燃机的一切原理。
当隆美尔从硝烟中归来时，露西已不再是一个充满憧憬的少女，而成了一个仪容大方、相貌端庄、性格刚毅的成年女性。隆美尔在到伍尔登堡赴任前，特意赶到但泽把生病中的露西接到驻地，和他母亲生活在一起。作为爱妻，露西崇拜自己的丈夫，并拥有支配他的绝对权力。隆美尔总算可以与妻子呆在一起了。为了弥补过去的损失，他经常大惊小怪地围着妻子转，他的口头禅总是“你有什么就说吧，露西！”同时，他还竭力动员露西与自己一道参加运动，去滑雪和游泳。但露西对这一切并不习惯。她经常一瘸一拐地抗议：“我游泳活像一只铅砣。”有一次，她把船给弄翻了，差点溺命湖中。还有一次，隆美尔利用休假带露西一道上山滑雪，途中，露西执拗地坐在雪地上抱怨天气太冷。隆美尔转身叫她：“你最好还是站起来，我可没建议你来冻死。”但露西仍旧不动弹。无奈之余，隆美尔只得屈服，送她骑马下山。
时光就这样悄悄流逝了。整个20年代，适应和平环境和甜蜜感情构成了隆美尔生活的主要内容。1928年12月25日，隆美尔夫妇第一个和惟一的孩子出生了，是个男孩。隆美尔为孩子取名为曼弗雷德。
这一时期，隆美尔的个性与他后期的性格大不相同。1929年9月，营长在考评隆美尔时写道，“他性格文静，纯洁，举止有条不紊，谦虚庄重。”他不断赞扬隆美尔具备“十分了不起的军事才能”，尤其对地形具有极其正确的判断力；“他已经在战斗中表明自己是个模范的战斗指挥官，并在培训和操练他的连队方面取得了十分良好的效果，这位军官身上的素质比表面所能看到的要多得多。”营长指出，隆美尔将会成为一名出色的军事教官。这一推荐后来受到了重视。
1929年10月1日，隆美尔被选调到德累斯顿步兵学校，开始了教官生涯。在步校里，隆美尔教官最受学员们欢迎。作为山地战专家，隆美尔尽量采用活生生的素材，把自己在阿贡纳斯森林中攻打地堡、在罗马尼亚和意大利进行山地战斗中灵活使用机枪等等绝招，全都悉心传授给学员。讲课时，他常常信手画一些战例图，并把这些战例图投射在屏幕上，既直观形象，又通俗易懂。有位教官抱怨周一上午的课程实在太难上了，隆美尔便自愿承担了这一任务：“我敢保证，上我的课他们绝不会睡觉！”
鉴于其工作成绩突出，1933年10月10日，隆美尔晋升为少校，并被任命为驻扎德国中部哈兹山区戈斯拉的第17步兵团第3营营长。第3营号称“猎人营”，全营官兵个个都是滑雪高手，人人擅长山地战。德国“闪击战”战术的奠基人古德里安就出身该部队。正是在这儿，隆美尔整天骑马挎枪在森林里转悠，度过了战争结束以来最幸福的两年时光。
1933年，德国历史出现了一个新的转折。由于失业人数的急剧增加和好战情绪的膨胀，纳粹分子攫取了政权。1月30日上午，兴登堡总统任命阿道夫·希特勒为内阁总理。魏玛共和国寿终正寝，德国历史进入了希特勒时代。上任第二天，希特勒就气势汹汹地叫嚣要废除《凡尔赛和约》。他在同军队首脑谈话时宣称：“建立德意志帝国的武装是我们最重要的、不可缺少的目标。”到了10月，希特勒断然宣布德国退出日内瓦裁军会议。这个向全世界发出的危险信号，一下子就使那些德军的高级将领们乐开了怀。他们始终不甘心上一次的失败，认为德国并不是被强大的敌人战胜的，而是被自己人“从背后捅了一刀”。
在希特勒的扩张政策指导下，一场紧锣密鼓的大扩军很快便在德国大地上拉开了帷幕。希特勒私下向将军们保证说，一定要恢复德国军队传统的尚武精神，在做好充分的准备后，将发动征服西方的大规模战争。这使他赢得了将军们的支持。虽然有些将领并不喜欢希特勒这个人，但他们关心的是盼望已久的报仇雪耻的机会终于来了！
1935年10月15日，隆美尔中校奉命调到新建的波茨坦陆军学院任教官。波茨坦是普鲁士军国主义的摇篮，波茨坦卫戍部队教堂更是普鲁士军国主义的圣地。希特勒上台后，波茨坦成了德国人追思昔日辉煌的圣地。陆军学院深受影响，学院的元帅大厅里高悬着44幅普鲁士和德国陆军元帅的油画像。隆美尔对能在此执掌教鞭备感得意。他自认为，“这标志着我已经成了新的波茨坦陆军学院一名成熟的教官。”他兴奋地写信告诉露西：“这是绝密！到波茨坦来吧！不要告诉外人。”
早在1934年8月，希特勒就宣布一年内将德军扩充到30万人。1935年3月，希特勒向全世界正式宣布，德国实行普遍兵役制，在和平时期建立一支规模为12个军、36个师约50万人的强大军队。这一惊人的举措宣告德国已经完全废弃《凡尔赛和约》对其所施加的军事限制，德国的扩军备战从偷偷摸摸的地下状态进入了堂而皇之的公开阶段。
波茨坦陆军学院的校园一下子沸腾起来了。为适应扩军的需要，成千上万名新军官被送进学院培训，每批250人。每天清晨，学员们都要进行2小时体能强化训练。隆美尔仍然一如既往地强调身体素质的重要性。一次，当他询问学员弗雷叶对此有何意见时，弗雷叶满怀敬意地答道：“清晨2个小时的体育训练太多了。我们太累，不能很好地听课。”话音未落，隆美尔便咆哮着把他臭骂了一通。
在为高年级讲授战术课程期间，隆美尔整理了自己的讲稿，大量地补充进了他在一战期间所经历的战斗情况，尤其是他参加过的机动战，并用现在时态改写成一部6章的书稿，交给当地出版商沃格赖雷特。1937年初，这本书以《步兵攻击》为名问世。全书贯穿了德国军事理论所倡导的进攻精神，提出了“进攻，进攻，再进攻”的观点，思路清晰，条理分明，说理生动。隆美尔充分强调了发扬火力在机动战中的重要性，“数量居于劣势之军，可以采取更多地使用自动武器或者更加迅速地发扬火力的方式压倒数量居优势之敌。”同时，隆美尔还提出要利用欺骗、恫吓等手段，为实施机动战谋时造势。
这本以实战经验为主要内容的军事著作很快就成了畅销书。到1944年10月，这本书至少再版了18次。就连美军也在1943年将该书翻译成英文，并多次印行。美国著名将领乔治·巴顿将军曾反复研读过该书，并对许多重要章节了如指掌。第二次世界大战期间，隆美尔在法国和北非所发挥的精湛的指挥艺术，实际上正是他在一战中所用战术的丰富和发展。
这本畅销书无疑成了德军最好的步兵战术教程，备受赞扬。当时，德国纳粹党正在大力鼓动发动复仇战争，争夺所谓的“生存空间”，在军事上倡导传统的积极进攻。因此，虽然这只是一本战术专著，但纳粹党瘸腿宣传部长戈培尔却为该书的出版给予了大力支持。与此同时，古德里安也将自己的讲稿汇编成《前进！坦克》一书出版，为“闪击战”大唱赞歌，并为建设坦克装甲部队摇旗呐喊。这两本书在德国上下引起了强烈的轰动。明白人一眼便能看出，这并不完全是时间的巧合！
《步兵攻击》的出版使得隆美尔顷刻间变得闻名遐迩。同时，他还着实赚了一大笔稿酬，手头也宽绰起来。他对同事瓦尔特·汉斯教官吐露：“实在令人惊讶，这样的书竟赚了这么多钱。我真不知道该如何处理这些滚滚而来的钱，我根本不可能把它们全部用光，我现在所拥有的东西就已经使我感到够幸福的了。写那些好人怎样丧失生命，并以此作为赚钱的手段，我是不喜欢这种做法的。”
隆美尔在波茨坦陆军学院任教期间，正是德国社会发生深刻变革的时期，希特勒扩军备战的步伐一刻也未松缓。1936年3月1日，希特勒不顾将军们的反对，悍然下令出兵莱茵非武装区。3月7日，小规模的德军部队象征性地跨过莱茵河上的桥梁开进了莱茵区。奉行绥靖政策的英国和法国当局对此只是吵吵嚷嚷了一阵子，并未实际出兵阻止希特勒的冒险行动。
希特勒铤而走险再一次成功了！德国上下立即狂热起来。隆美尔也深感欢欣鼓舞。但他似乎还是置身事外，与妻子住在学校附近，深居简出，过着安静的生活。多数时间他都沉醉在个人爱好当中，锻炼身体，练习马术，熟记对数表。他那天才般的数学头脑几乎与著名数学家不相上下。
为了教育独生子，隆美尔花费了大量的时间和精力。在这一点上，他与父亲如出一辙。隆美尔试图引导固执得如同顽石的儿子对数学产生兴趣，甚至在自己生命临终前的最后日子，他还在徒劳地为儿子解释微积分的运算方法。曼弗雷德永远铭记在心：“我父亲对我有三点希望：他要求我做一名优秀的运动员、一个伟大的英雄和一名出色的数学家。可他的三个希望全都落空了。”
隆美尔想把自己的信条全都强加给曼弗雷德。曼弗雷德7岁时，就被父亲悄悄带到军校第一次学骑马。这事是背着露西干的。小曼弗雷德的腿太短，还够不着马镫，隆美尔硬把儿子的双脚塞进马镫，但那匹马挣脱缰绳，拖着一条腿还挂在马镫子里的曼弗雷德跑了几十米，孩子头上划了一个大口子。隆美尔吓得面如土色，他往儿子手里放了一枚硬币，告诉他：“回家时，如果你告诉母亲是从楼上摔下来的，你就能得到这枚硬币！”回到家里，隆美尔用碘酒给儿子洗伤口，曼弗雷德痛得放声大哭。隆美尔大发雷霆，叫他还钱，但这个斯瓦比亚人的后代早就把钱藏了起来。
隆美尔征战毕生，他大部分时间都是与妻子分居两地，因此书信往来频繁。隆美尔写了上千封信，每天至少仓促地写一封信，有时是两封，信纸是从办公室或指挥所里随手拈来的纸张。而露西则写得很细致，她后期的信是用打字机打的，经常打到深夜两三点钟。她在信中展示了一个军人妻子异乎寻常的机敏和洞察力。特别是在1939年后，她就经常在信中流露出对德国前途的忧虑。
研读这些信件，完全可以洞悉隆美尔的内心世界，包括他心灵深处的烦恼、喜怒哀乐、雄心壮志和信仰。从信中经常出现的只言片语，可以了解隆美尔的个性，不仅具有一切斯瓦比亚人的传统特征——节俭、忠诚、勤奋；同时，他还渴望承担责任，迷恋别人的颂扬；他乐于竞争，不愿轻易抹掉宿怨；他对特权阶级和贵族怀有一种常见的轻蔑，这些思想都如实地反映在他的信中。
