隆美尔能经常陪侍希特勒，这令同行们都十分羡慕。但在希特勒身边度过近半年的悠闲生活之后，隆美尔自己却忍耐不住了，他更喜欢指挥一支部队东征西战，在战场上大胆冒险才符合他的性子。他一直请求希特勒委派他承担更合适的重任。入侵波兰期间，隆美尔又向希特勒直接暗示了自己想指挥一个装甲师的想法。
1940年2月初，隆美尔接到电报，让他4天后赶到莱茵河畔的戈德斯贝格去指挥第7装甲师。10日早晨7点，隆美尔乘火车赶赴戈德斯贝格。透过车窗，他看到了奔流湍急的莱茵河。几个小时后，当全师官兵集合起来接受新师长检阅时，一下子就觉察到了他的与众不同——隆美尔少将的致敬辞是：“嗨，希特勒！”
第7装甲师前身是由骑兵部队改编的第2轻装甲师，战斗力远远低于德军最早建立的6个装甲师（编制2个坦克团）。入侵波兰时，该师只辖1个轻型坦克营和4个摩步营，装备90辆轻型坦克，还多是抢来的捷克旧货。战后它被改编成装甲师，下辖第25坦克团，第6、第7步兵团，第78炮兵团，第37侦察营，第58工兵营，第7摩步营和第42反坦克炮营。全师装备218辆坦克，但一半以上仍是捷制轻型坦克，105毫米火炮36门和37毫米反坦克炮54门。
17日中午，隆美尔简短地向希特勒作了汇报，并参加了希特勒款待4位新任军长的午宴。临别时，希特勒送给隆美尔一本题有“赠隆美尔将军惠存”的《我的奋斗》一书作为纪念品。
不久，隆美尔便以自己的实际行动震动了全师。他的第一个行动是给团长们放假，“在我没掌握情况之前不需要你们”。隆美尔对大多数军官早已过惯了养尊处优的生活反感至极。在波兰时，他第一次明显感到了晕眩，这使他留意起自己的心脏病。他只悄悄告诉了妻子一个人。他相信，慢跑才是最好的补药。他决心恢复自己的体力，并加强了体育锻炼。
柏林为他配备了一批强有力的助手。卡尔·卢森堡上校担任师的主要突击部队第25坦克团团长。卢森堡曾在1918年任连长时荣获过“功勋奖章 ”，44岁时便已成为德军最优秀的坦克团长之一。一批纳粹党徒也被派到了隆美尔的装甲师。如戈培尔的高级助手卡尔·汉克中尉和反犹报纸《野蛮人》的主编卡尔·霍尔兹上校。
隆美尔将自己的全部精力都投入到部队的训练之中，他希望在第二年春天前能出成绩。他特别注重学习坦克的知识，这是真正的钢铁堡垒。虽然德军在坦克和飞机的数量上落后，但德国坦克的战斗力却远远超过英、法等国。隆美尔最好的坦克是3型和4型坦克，重达20吨，高约2.7米，由个5人操纵，汽油发动机为320马力，最高时速可达40公里。
早在1939年10月9日，希特勒就发布了第6号作战令，要求德军做好进攻西欧的一切准备。吞并波兰后，希特勒把重点转到西线，加紧督促军队抓紧落实入侵法国的准备。10月19日，德军最高统帅部下达了进攻西欧的第一个作战预令和“黄色方案”作战计划：集中主要兵力于右翼，向比利时和法国北部实施主要突击，并占领英吉利海峡沿岸港口。它基本上是一战“施利芬计划”的翻版。
1940年5月10日5点45分，天刚破晓，英、法军队尚沉浸在梦乡之中，德国空军的“施图卡”轰炸机群便呼啸着飞临比利时、法国、荷兰和卢森堡上空。顷刻间，这四国的机场、铁路枢纽、重兵集结地区和城市便化成了一片片火海。
同时，在北海到马其诺防线间的300公里战线上，德军地面部队突破了中立国比、荷、卢的边境。当时，英、法、荷、比4国在东北部战线上集结了147个师，3100辆坦克，14500门火炮和约3800架作战飞机，依托绵亘的防御工事与德军对峙，战斗实力足以与德军抗衡。但他们没有料到德军竟会集中装甲部队从阿登森林突破，一下子被打了个措手不及。德军装甲部队迅速突破了阿登地区，12日轻取色当要塞，14日抢渡马斯河，15日突入法国境内。尔后，德军兵分两路，一路逼进巴黎，另一路沿宽阔平坦的公路推向英吉利海峡。
24日，向海峡推进的德军装甲部队掉头北上，直扑重要港口布伦和加莱，将在佛兰德地区作战的36万英法联军紧紧围困在敦刻尔克至比利时边境的滨海地带。形势十万火急。一旦德军重兵合围，敦刻尔克滩头的英法联军袋状阵地就必将成为自己的葬身墓穴。就在这紧要关头，希特勒却突然下达了“停止前进”的命令，要求装甲部队在圣康坦地区集结，以便发起第二阶段作战行动，而将佛兰德地区的作战任务留给步兵和空军去完成。
结果，二十多万英军和10万法军得以在10天内仓惶乘船西渡撤进英伦三岛。大撤退过后，敦刻尔克海滩上一片狼藉，到处都是被遗弃的武器装备。6月5日，德军沿索姆河和塞纳河一线向巴黎发动进攻，开始进行“法兰西战役”的第二阶段。14日，德军攻陷巴黎城，22日，法国被迫投降。
在入侵法国的作战中，隆美尔充分展示了自己的军事才能。他摆脱束缚，率领装甲师从德比边境出发，一路猛冲，横贯法国，直抵瑟堡。其进攻速度之快、挺进距离之远，成为令敌人闻风丧胆的“魔鬼之师”。在德军闪击法国的胜利中，隆美尔和他的装甲师功不可没，他以巨大的成功为自己赢得了声誉。
隆美尔的装甲师受赫尔曼·霍特上将的第15装甲军指挥，隆美尔十分敬重在波兰战争中曾荣获骑士勋章的霍特军长。该装甲军是进攻主力第1集团军群、第4集团军群的先锋，任务是迅速向比利时推进，引诱英法联军主力前来迎击他们。这时，德军主力将立即跨过马斯河实施真正的大突破，到达隆美尔的左翼。希特勒希望这至关重要的一击能迅速把敌人包围起来。
接到命令后，隆美尔摩拳擦掌，赶忙熟悉驻地内所有通向比利时边境的道路，并把拟定的第7装甲师前进路线都标上了dg7（快速道路）的字样。这样做无疑违反了最高统帅部的规定。但隆美尔早已打定主意，报效元首的机会到了，他要力争先于竞争对手之前，率领全师直接推进到英吉利海峡之滨。
但希特勒对进攻发起时间一推再推，前后做了5次调整。5月5日，一个阴雨绵绵的星期天，征战在即，隆美尔提笔给露西和曼弗雷德写了一封“绝笔书”，准备万一在即将来临的战斗中阵亡后能寄到妻儿手中。5月9日，希特勒终于最后决定，无论天气如何，进攻都要在第二天开始。
夜幕降临时，隆美尔乘坐一辆装甲指挥车飞也似地赶到了快速道路。但道路早已被别的部队堵塞，秩序混乱不堪，车辆和人员争先恐后，互不相让，谁也无法通过，机动速度和前进大受影响。隆美尔勃然大怒。直到深夜11点40分，他的最后一批步兵才抵达指定位置——德比边境上的进攻出发阵地。
隆美尔非常重视战时日记。他指定爱丁格尔上尉每天收集战斗命令和地图，统计战果，如实地记下他征战的足迹。10日清晨，隆美尔看着工兵顺利地排除了比军耗时数月构筑的各种障碍物，率部迅速跨越了边境，他的指挥车后紧跟着无线电通信车。枪炮声已经远去了，远处只隐约传来撤退中的比军炸桥毁路的爆炸声。
隆美尔总是冲在全师的最前面，直接指挥战斗。他的指挥车是一辆经过特殊改装的3型坦克，有时也乘卢森堡团长的4型坦克，或集团军的“斯托奇”轻型侦察机飞越战场上空，降落在先头坦克群中。他经常从一辆坦克跳进另一辆坦克，瞄准射击，简直不像是指挥12500名士兵和二百多辆坦克的装甲师长，倒更像个冲锋陷阵的步兵连长。
5月12日夜间，隆美尔率第7装甲师尾追撤退的法军第1、第4骑兵师抵达马斯河。在这里，他遇到了法军的拼死抵抗，这是他在法国作战中最为紧张的时刻之一。隆美尔本打算乘胜追击，一下在河对岸占领登陆场。但法军过河后立即炸毁了桥梁，隆美尔被迫进行渡河的准备。13日凌晨4时30分，第3步兵团突击部队乘橡皮舟强行渡河，但遭到法军猛烈的炮火拦阻射击，隐藏在岸边岩石后的法军士兵也以轻武器扫射。橡皮舟接二连三地被摧毁，沉入河底，部队伤亡惨重，渡河不得不停下来。隆美尔赶到该团，命令把谷地中的一些房屋点燃，用烟幕干扰法军的射击，同时命令已抢渡到西岸的第7摩步营一部立即肃清残敌。
随后，隆美尔乘坦克沿河谷公路向南驶抵第7步兵团的阵地。该团虽有1个连已渡到河对岸，但法军火力太猛，渡河工具被打成了碎片，后续部队无法继续渡河，行动被迫停止。隆美尔心里明白，只能先组织强大的火力摧毁法军阵地。他随即驱车赶到莱佛村的河堤。这儿的情况更糟糕，德军指挥官因伤亡惨重而决心动摇，没有人敢走出掩体，因为一被法军发现就性命难保。
隆美尔立即下达命令，调集所有的坦克和大炮猛轰对岸，直打得岩崩石裂、屋倒树折，法军的火力终于被压制下去了。隆美尔亲自指挥第7步兵团第2营恢复渡河行动。由于连续高声下达命令，他的嗓子都嘶哑了。当天下午，他不顾小股敌人的猛烈射击，亲自渡过河，重振士气。夜里，他指挥将反坦克炮和坦克拖运过了百余米宽的河流，重新组织战斗，一次又一次地打退了法军的反扑。
同一天，除隆美尔在比利时境内突破马斯河防线外，赖因哈特和古德里安指挥的2个装甲军也分别在蒙特尔米和色当突破了马斯河。14日，古德里安的3个装甲师全部渡过马斯河。至此，法军后方通向巴黎和英吉利海峡的道路全都敞开了。在比利时境内作战的英法联军面临着被包围的危险，马其诺防线上的法军主力也面临着腹背受敌的危险，法军陷入惊慌失措之中。15日清晨，法国总理雷诺沮丧地给10日刚接任英国首相的丘吉尔打电话：“我们已经被打败了。”
隆美尔率装甲师风驰电掣地横扫过比利时的弗拉威和菲利普维尔城，铁流滚滚向前推进。他相信，“事实证明，要取得胜利，最重要的是重创敌人。”他的新战术一再大获成功。15日，隆美尔以第25坦克团为先导，在炮兵和轰炸机的掩护下，开始孤军深入。
当天上午，法军第1和第4装甲师匆匆赶到战场组织反攻。形势一度对隆美尔极为不利，尤其是他的右翼受到了严重的威胁。但关键时刻，法军坦克的油料告罄，只有少量坦克能继续坚持战斗。这最后的致命一击终未成功，法军被迫取消了原定的作战计划，新防线又被突破了。当日黄昏，隆美尔的装甲师又继续迅速前进。
16日，隆美尔进抵马其诺防线前沿的切丰特恩森林，法军工事非常坚固。他想尽快闯过这片森林，以便在天黑前向马其诺防线发起进攻。隆美尔想到了一条绝妙的诡计：他命令坦克迅速穿过森林，但不准放一枪一炮，所有坦克乘员一律坐在坦克外边，边开进边摇动白旗。隆美尔本人也坐在卢森堡的坦克上边。法军被这支庆祝狂欢节似的队伍弄得目瞪口呆，忘记了开火，只是惊慌失措地到处张望。
隆美尔安全地穿过了森林。他命令后卫营掉转车头进行掩护，以防敌军从身后发起进攻；其余坦克编好战斗队形，开始进攻。坦克瞄准远处的地堡发射燃烧弹；工兵匍匐前进，用喷火器烧毁最近的地堡。子夜时分，第7装甲师隆隆地碾过马其诺防线，顺着被大火照亮的道路，加速向西驶去。先导坦克不断地朝前方的黑暗处开火。隆美尔从坦克中伸出头来，惊喜万分：“在我们前面，一马平川的乡村暴露在苍白的月光下，我们突破了、突破了马其诺防线。”当夜，他和卢森堡上校率部推进了五十多公里，将他右翼的第5装甲师远远地拉在了后面。
法国人万万没有想到，苦心经营数十年、由坚固地堡构成的马其诺防线竟会如此轻易就被突破，就这样被隆美尔戏剧性地闯过了。隆美尔用无线电向全师发出了下一步行动的命令，但毫无回音。他决定拂晓前冲过前方18公里处横跨兰德雷斯河的桑布尔大桥。清晨5点15分，第25坦克团和一个摩步营出发了。沿途，没打一枪一炮，他所碰到的法国部队便都乖乖地投降了。他们已经丧失了斗志，误以为自己的阵地无法抗拒德军的进攻。
在马尔巴斯以东，一辆法国小汽车从右边的岔路直驶向隆美尔的装甲车。车停下后，一个法国军官跳下车，他是率车队来投降的。隆美尔当即决定把这些车转移到阿韦纳。汉克中尉大摇大摆地爬上卡车，隆美尔自己则站在交叉路口，打着手势调度车辆。由于灰尘弥漫，他无法看清车队到底有多长。当第15辆车开过去后，隆美尔赶到车队前面领路。抵达城西南的停车场后，德军迅速解除了法军的武装。这时，他才看明白，这批卡车不下40辆，满载着部队，还架着防备空袭的高射机枪。
在突破马其诺防线及随后接踵而来的战斗中，隆美尔脖子上总是挂着一部戈培尔送的照相机，拍下了无数的照片，留下了许多他率部驰骋法国的镜头，真实地记录了当时的战场实况。1941年，《法兰克福周报》登载了一些隆美尔的战斗照片。
在战场上，隆美尔总是亲临前线。他的朋友海斯当时率领一群德国记者在战场上采访，但根本无法赶上隆美尔的行踪，“他几乎总是走在我们前面15公里的地方。任何事情也无法阻止他在前面冲锋陷阵。隆美尔惟一的解释是——士兵们会尽自己的最大努力去作战的。”隆美尔认为：“我们应把这场战争看成是一次骑兵行动——把坦克师当做骑兵中队。这就意味着从运动的坦克里发布的命令就像将军们过去曾经从马鞍上发出的一样。”
这样的战术令最高统帅部深感震惊，甚至引起了希特勒的忧虑。然而隆美尔却仍在滚滚向前。5月18日，为了穿越隐藏着法军一个戒备森严的巨大弹药库的兰德雷斯大森林，他照样使用了全体坦克乘员在坦克外面摇白旗的诡计。法军又一次目瞪口呆，心甘情愿地听从德军“停战，投降！”的叫喊。森林尽头是波美鲁尔村。遥远的地平线处是勒卡特城——下一个目标。隆美尔命令手下：“你们现在的进军路线是勒卡特、阿腊斯、亚眠、鲁昂、勒阿弗尔。加足马力，前进！”
隆美尔的话使军官们大吃一惊。勒阿弗尔位于英吉利海峡，而他们几乎已经一周没睡觉了。没过多久，隆美尔的部队便与法军交上了火。更糟糕的是，坦克油料即将告罄。过了好一阵，隆美尔才反应过来：装甲师后勤部队还远在比利时。但在一片混乱中，法军放松了对隆美尔的进攻和钳制，他又一次逃脱了危险处境。师参谋长奥托·海德埃伯不知师长音讯，只得如实报告说隆美尔少将和卢森堡上校都失踪了，无法为他们供应燃料。这种推测令希特勒大为震惊，他亲自传话给隆美尔：“你的突袭使我一夜不能成寐，我百思不解，你怎样才从那个陷阱中解脱出来。”
不过，隆美尔依然我行我素。他在康布雷几乎没遇到任何反抗。但20日，他却一头撞上南墙，第一次碰上了内行的英国对手。从这以后，每逢与英军交火，他都牢记要提防和重视对手。21日，隆美尔又在阿腊斯陷入了困境。敌人调整部署，想突破佛兰德孤立地区。英军装甲部队投入了“马蒂尔达”2型重型坦克。隆美尔已筋疲力尽，但面对危机，他却丝毫也没有表露出来。他亲自指挥炮兵瞄准步步逼近的“马蒂尔达”坦克射击，但37毫米的炮弹根本无法击穿它的厚装甲。敌人的坦克迅速压到了阵地前沿，形势非常危险。
这时，隆美尔发现，88毫米高射炮能有效地拦阻坦克。于是，他把炮兵指挥官提出的射程太近的反对意见抛在一边，命令所有高射炮迅速开炮，这才转危为安。战斗极其激烈！就是在这里，副官莫斯特倒在他身边阵亡了。也正是在这样的时刻，才能显示出一个战场指挥官的特色。隆美尔用自己的行动激励了部下。经过一天的激战，阵地终于巩固下来了。
阿腊斯血战后，第7装甲师进行了短暂休整。这时，希特勒下令“停止前进”——所有装甲部队到达艾比运河一线时必须停止前进。26日，希特勒又撤销了这道命令。隆美尔立即率部渡河，但右翼的机枪营却被英军密集的火力阻住了。这时，隆美尔出现了。他一边抱怨部下战斗不力；一边爬上铁路，笔直地站在敌人的炮火中，亲自给反坦克炮连指示目标。炮手和指挥官一个接一个地中弹倒地，他们全是被英军狙击手击中了头部，但隆美尔却仍然丝毫不动。
27日下午，隆美尔的部队搭起了两座临时浮桥。霍特军长把第5装甲师2个坦克团调给了隆美尔，让他担任即将发起的里尔攻坚战的临时指挥。隆美尔召集2个师的坦克团长们开会讨论战斗计划。会上，第15坦克团团长琼汉尼斯·施特莱彻上校与隆美尔意见相左，上校指责隆美尔连地图都看不准，两人激烈地争吵起来。
会议临结束时，副官汉克中尉却头戴钢盔，全副武装地走在隆美尔面前，立正敬礼：“根据元首命令，让我授予将军阁下骑士十字勋章 。”这个独特的授勋仪式令隆美尔和在座诸位全都惊讶不已。但大家明白，这绝不是在开玩笑。汉克中尉是纳粹党在装甲师的代言人，并且刚从希特勒的“鹰巢”赶回来。隆美尔终于成为第一个在法国战场上获得这种奖励的师长。
下午6点，隆美尔开始从运河向东北方向推进，赶往里尔——法国最大的工业城市之一。他的任务是封锁里尔西南道路，协同友邻部队围歼英法联军。他决心第一个到达那里。当装甲部队抵达当天的临时目标后，他听说和他竞争的那些师夜里打算就地宿营。于是，他兴冲冲地下令继续前进，“上车！起动引擎！前进！”
当时，英法联军的大撤退已经开始。里尔的守军也准备弃城撤到敦刻尔克，但隆美尔这一大胆迅速的推进破坏了他们的企图。不过，隆美尔处境也不妙。他的装甲师远远超前于德军主力，他发现自己同时受到敌军和己军火力的威胁。但疲惫不堪的隆美尔顾不上这些了，他一心只急于成为第一个进入里尔城的德国人。仅仅睡了一小时以后，他便带领部队继续开向前线。
当天夜里，里尔城的守军开始向西突围。他们以重型坦克为先导，向卢森堡的坦克团发起冲锋。隆美尔连忙命令艾德曼少校率侦察营前去支援，一面紧急请求炮兵火力支援。一阵猛烈的弹雨呼啸而至，但全落到了德军阵地上，隆美尔所在的坦克团指挥所也未能幸免。他和艾德曼冒着密集的炮火跑向指挥车，突然，一枚重磅炮弹落在了他们身边，艾德曼脊背撕裂，当场死亡。隆美尔也被爆炸气浪掀翻在地，晕了过去，手下赶紧把他抬进了指挥所。好一会儿，他才醒了过来。
德军打退了法军的多次进攻。他这致命一击使法国第1集团军半数的部队陷入了困境，5月31日，里尔城的守军被迫缴械投降。隆美尔的部队总算有了几天喘息的时间。“我已经连续进攻了好几天，在不断运动的坦克里，在装甲车上或在汽车里，根本无法睡觉。在一个机械化师里，你就必须飞也似地前进。到此为止，第7装甲师取得了巨大的胜利——然而关于这一点，公众显然一无所知。”
隆美尔并不甘心默默无闻。他的装甲师俘获七千多名敌人，缴获和摧毁的坦克数量超过400辆。他必须迅速向希特勒汇报战果，于是他自豪地草拟了一份急件：“战斗中的胜利可以被夸耀作无数个父亲；而失败却只是一个孤儿。”他坦率地告诉露西：“我必须迅速行动，否则类似（1114号高地）的事情将会再次发生。”看来，他还担心自己的勋章被错发给其他人。
急件引起了希特勒的注意。6月2日，希特勒召见了隆美尔，他摆出一副长辈的姿态，亲切地告诉隆美尔：“我们都非常担心你的安全！”在所有师长当中，只有隆美尔一人享受如此“殊荣”。
