清乾隆五十八年，乾隆皇帝在热河行宫接见英国使臣马噶尔尼一行，由于在礼仪上争执不下，双方闹得颇不愉快。对于马噶尔尼一行到底跪了还是没跪，是不是行了三跪九叩礼这个问题，中外史学界一直争论不休。 乾隆五十八年（公元1793年），英国国王乔治三世以为乾隆帝祝寿为名，派遣前驻俄公使、孟加拉总督马噶尔尼勋爵和东印度公司大班斯丹顿为正副特使，带着六百箱礼物来到中国。这一行人千里迢迢来中国，目的是开辟中国市场，与中国进行殖民贸易，这从该行的全部费用统统由东印度公司负担就可看出。当时的英国正处于资本主义上升期，随着蒸汽机的发明，火车及远洋轮船的大量使用，英国一跃而成为工商业发达的资本主义强国。

而此时的中国，一贯以“天朝”自居，对与外商贸易则自认为“嘉惠远人”，加上闭关自守一百多年，已经远离世界文明发展的主流，中英两国在观念上存在着明显的差距。正是由于这种差距，使这次接见闹得颇不愉快，甚全差一点使会面夭折。

英国使团于前一年的九月乘船出发，这年八月到达天津大沽口。道明祝寿来意之后，中国视之为朝贡，便在使船上插上“英吉利贡使”的旗号。马噶尔尼装作不知，因为他怕在觐见皇帝之前，任何抗议都可能招致麻烦，不利于他完成此行的最大使命。清廷方面对英使首次来华很重视，乾隆命长芦盐政徵瑞、直隶总督梁肯堂为钦差大臣，专门负责接待；还命军机处拟定了一套接待方案，包括朝见、赏赐、宴请、看戏、游览等活动（见清宫档案《上谕档》）。《清实录》也记载了乾隆与臣下商定觐见礼仪的数道谕旨，从中可以窥见其善体人情的一面。

在北京圆明园休息了几天后，马噶尔尼一行由接待大员陪同前往热河行官（今河北承德避暑山庄），一路上殷勤招待，对使团所需一切免费供应。副使斯丹顿在事后所写的回忆录中说：“除了在世界的东方，客人难得遇到这样殷勤的招待。”八月初四（公历9月8日），马噶尔尼、斯丹顿等一行人到达热河。正式朝见前，军机大臣和珅约见了特使，马噶尔尼称病不见，只派副使斯丹顿前往要求举行谈判。此举令乾隆觉得英使“妄自骄矜”，对其来华企图更具戒心。接下来，在觐见礼仪上双方发生了激烈的争执：按照清朝的规定，外国使臣来华朝见中国皇帝，必须行三跪九叩礼，马噶尔尼因来华之前英王已有训示，使团要在不失国体的前提下迁就中国的礼俗，于是提出中国派同级官员向英王肖像行跪拜礼，以示平等。这个提议为清廷拒绝，马噶尔尼也坚持不行三跪九叩之礼，表示只能向皇帝行单膝下跪的英式礼。双方的事前磋商一时陷入僵局。

根据英国方面的记载，京官出身的大学士和珅比较温和，同意免除叩头礼，而另一位大学士，曾任陕甘、闽浙、两广总督的福康安则显得傲慢，坚持觐见皇帝必须无条件行叩头礼。英国人认为这是福康安一贯在边疆平定边患，特别是在福州和广州接触到英国无赖商人较多的缘故。福康安把英国人视为一个侵略成性的民族，不能给以任何鼓励辞色，和珅似被其说动。英使只肯吻帝手，行单腿下跪的礼节，谈判很紧张。乾隆皇帝闻讯，特谕令礼部官员好生开导英使，大意是：凡是四方来使来天朝进贡，不但陪臣必须向天子行三跪九叩之礼，即使国王亲自来朝，也必须躬行此礼。如尔再拘泥坚持，则有违尔国王谕训归诚本意，徒令天下讥笑尔等不知天朝礼仪也。最后双方互给面子，马噶尔尼不得不收敛其“骄矜”的态度，清廷也做了一定的让步，双方达成共识：在八月初六万树园的礼节性欢迎宴会上，，英国使节行英式礼，而八月十三日在澹泊敬诚殿正式举行乾隆万寿典礼时，使团人员行中国的三跪九叩礼。乾隆皇帝得知双方达成了妥协，态度有所缓和，表示“这些人从海上远道而来，所以不熟悉天朝的法度，不得不稍加抑制，今天既然诚心效顺了，仍应给予恩惠”。

八月十三日（公历9月17日），避暑山庄澹泊敬诚殿里张灯结彩，隆重的万寿庆典活动在这里举行。文武百官、国外使节纷纷行三跪九叩礼，恭祝乾隆皇帝万寿无疆。至于英国使团一行人这天朝见乾隆时，到底跪了没跪，是不是行了三跪九叩礼这个问题，中外史学界一直争论不休。《清史稿·高宗皇帝本纪》记载说，英国使节马噶尔尼等虽然不习惯叩头，但一到皇帝面前，还是跪了下去。马噶尔尼的亲戚、英国使团秘书温德在当天的日记中有一段描述：“当皇帝陛下经过时，有人通知我们走出帐篷，让我们在中国官员和鞑靼王公对面排好队伍。我们按当地的方式施了礼，也就是说，跪地、叩头九下。”看来，英国使臣一行最后还是顺从了中国的礼仪。然而，清朝御用画师郎世宁所绘《马噶尔尼觐见乾隆图》中，乾隆高傲地卧坐于龙椅之上，而英国使臣马噶尔尼则是很不服气地单膝跪于龙椅前——究竟行了三跪九叩礼没有，又很难说了。不管争论结果如何，后来的结局是，乾隆很不高兴，因而对英国使臣提出的通商要求，以“与天朝体例不合”为由，一一驳回，马噶尔尼的使命以失败告终。

一十三年后，即嘉庆二十一年（公元1816年）七月，英国国王以罗尔·阿美施德为正使，当年的副使斯丹顿的儿子小斯丹顿为副使，第二次派遣使团访华。又是因为礼仪之争，英使拒绝向嘉庆皇帝行三跪九叩礼，结果被驱逐出境。

“礼仪之争”其实不单单是外交礼节上的差异和争执，而且有着更为广泛的背景。在中外文化交流史上，“礼仪之争”指的是从明朝末年西方天主教耶稣会士进入中国以来，中西方对于中国的宫廷礼制、祭祖祭孔的传统习俗以及“天”和“上帝”等一精一神概念的不同理解。早在清初康熙时期，就因为教皇反对中国敬天法祖，康熙认为无异于动摇中国的立国大本，所以针锋相对，禁止天主教在中国传播。随着中外通商的发展，加上个别耶稣会士卷入宫廷政治，“礼仪之争”进而扩大和演变为外交关系上的大事，清朝历代皇帝视其为关乎干预内政还是维护主权问题的明争暗斗。《皇清四裔考》称英国等为“红毛蕃种”；有一位广东碣石镇总兵上书皇帝称：“臣遍观海外诸国……惟红毛一种，奸究莫测。”认为西方列强“奸究莫测”，别有企图，这恐怕才是明末以来持续约三百年的中西“礼仪之争”的深层原因。